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标题: 双电机的同志给相同的pw有木有速度明显不一样的情况？ [打印本页]

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 20:53
标题: 双电机的同志给相同的pw有木有速度明显不一样的情况？
我是直立组。大家怎么解决的？

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 20:59

灬爱发表于 2014-5-4 21:00
那就将错就错呗！

速度差的太多了啊！

作者: 灬爱 时间: 2014-5-4 21:00
那就将错就错呗！

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-4 21:04
速度不一样就用编码器呗。。。

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 21:08

xiaobai727 发表于 2014-5-4 21:04
速度不一样就用编码器呗。。。

速度负反馈吗？试过了，不知为何不可以啊

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-4 21:12
嗯，不应该啊，编码器测的肯定是准的，你是怎么得出转速不一样！

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 21:19

xiaobai727 发表于 2014-5-4 21:12
嗯，不应该啊，编码器测的肯定是准的，你是怎么得出转速不一样！

我们现在加了直立和速度控制。现在车子就不停转圈啊。。。。。。左右轮子转速不一样啊。。困在这里好久了。。。

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-4 21:20
你的直立已经稳定了么？就加上了速度控制。。。

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 21:23

xiaobai727 发表于 2014-5-4 21:20
你的直立已经稳定了么？就加上了速度控制。。。

直立还行啊。。。

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-4 21:31
那个转圈是绕着一个轮子转，还是车的中轴转？

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 21:41

xiaobai727 发表于 2014-5-4 21:31
那个转圈是绕着一个轮子转，还是车的中轴转？

中轴啊，因为两个轮子的速度不一样啊

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2014-5-4 21:47
首先看看是不是驱动的问题！

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 21:50

破风浪挂云帆发表于 2014-5-4 21:47
首先看看是不是驱动的问题！

查了，给相同的Pw电机两端只差01v左右。。应该在误差范围内。。不知道咋办。。。。卡了好久了~~~~~~~

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 21:51

破风浪挂云帆发表于 2014-5-4 21:47
首先看看是不是驱动的问题！

差0.1v、、、、应该误差范围内吧

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-4 21:51

明星春发表于 2014-5-4 21:41
中轴啊，因为两个轮子的速度不一样啊

你先测一测单片机输出的PWM波是不是一样，如果一样，在测一测经过隔离后的信号是不是一样？

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2014-5-4 21:55

明星春发表于 2014-5-4 21:51
差0.1v、、、、应该误差范围内吧

你把驱动交换一下。。。

作者: 黑色枫夜 时间: 2014-5-4 22:36
机械不平衡啊。。。很正常，要用速度反馈啊

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-5 10:30
这样吧，你先关掉直立控制，确定PWM为正时轮子都向前转，然后再开速度控制，给一个设定值，看看两个计算后两个速度控制量极性相不相同。感觉可能是极性反了的原因

作者: 明星春 时间: 2014-5-5 18:28

戥家三少发表于 2014-5-5 10:30
这样吧，你先关掉直立控制，确定PWM为正时轮子都向前转，然后再开速度控制，给一个设定值，看看两个计算后两 ...

作者: 361513153 时间: 2014-5-5 19:41
直立的这样能站稳吗

作者: 明星春 时间: 2014-5-5 21:42

361513153 发表于 2014-5-5 19:41
直立的这样能站稳吗

稳得呀。。能占起来。。但是可能也会转，当时我们以为可能是平衡没有调好

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