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标题: 直立车不加方向时你们会跑偏么？ [打印本页]

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-2 11:08
标题: 直立车不加方向时你们会跑偏么？
小车只是单纯直立或者是加了控速以后车子总会往右走偏，
大家有这种情况出现么，这是正常现象么？？
大家电机的速度控制是两套参数分开控还是像官网一样（左+右）/2，然后用得到的平均速度拿来控制
两个电机的？？

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-2 11:39
官方

作者: 擦肩。回首。 时间: 2014-5-2 12:54
电机、驱动都会有差异，还是PWM输出时乘系数吧。。。

作者: allenanswerzq 时间: 2014-5-2 13:02
个人觉得正常吧。比如两个电机性能不一样。同样的占空比转速不同，不就偏了吗。

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-2 15:07

allenanswerzq 发表于 2014-5-2 13:02
个人觉得正常吧。比如两个电机性能不一样。同样的占空比转速不同，不就偏了吗。

编码器的读数也就差1或者2而已

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-2 15:08

擦肩。回首。发表于 2014-5-2 12:54
电机、驱动都会有差异，还是PWM输出时乘系数吧。。。

死区电压是怎么测的？？

作者: breaker_d 时间: 2014-5-2 17:01
死区电压不一样右电机死区给大点试试……

作者: 擦肩。回首。 时间: 2014-5-2 18:44

零下酒酒度发表于 2014-5-2 15:08
死区电压是怎么测的？？

我用的是轮子刚刚可以转时的PWM。。

作者: 擦肩。回首。 时间: 2014-5-2 18:46

零下酒酒度发表于 2014-5-2 15:08
死区电压是怎么测的？？

你用的是E车模吗？

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-3 09:59

擦肩。回首。发表于 2014-5-2 18:46
你用的是E车模吗？

用的D车模

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-3 10:02

breaker_d 发表于 2014-5-2 17:01
死区电压不一样右电机死区给大点试试……

你们有碰到入弯加速的情况过么

作者: Element. 时间: 2014-5-3 10:13

零下酒酒度发表于 2014-5-3 10:02
你们有碰到入弯加速的情况过么

我的目前也是差速。左拐弯的时候会加速。控不住速度。而右拐弯正常。。

作者: breaker_d 时间: 2014-5-3 11:19

零下酒酒度发表于 2014-5-3 10:02
你们有碰到入弯加速的情况过么

我还没调到那一步……目前在研究路径识别那块

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-3 12:52

Element. 发表于 2014-5-3 10:13
我的目前也是差速。左拐弯的时候会加速。控不住速度。而右拐弯正常。。

我们给的目标速度是就一个的，入弯加速可能是直立还没调好吧，只是不知道问题在哪

作者: Still 时间: 2014-5-4 17:28

Element. 发表于 2014-5-3 10:13
我的目前也是差速。左拐弯的时候会加速。控不住速度。而右拐弯正常。。

陀螺仪没安装水平。。

作者: 夏奇啦 时间: 2014-5-4 17:55
电机性能不一样

作者: yzzhh18 时间: 2014-5-4 18:19
电机驱动没做好，我们第一块电机驱动就这样，换了电机驱动就没事。

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