智能车制作

标题: 摄像头十字的疑问 [打印本页]

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-1 22:21
标题: 摄像头十字的疑问
这几天把十字补线弄好了，当且仅有一边上下两个角都能找到时才能补线，如下图[attach]59269[/attach]

但是当车进入十字，只有最上面的两个角时怎么处理？求大神解答小弟多日的疑问[attach]59270[/attach]

作者: 青の幻想 时间: 2014-5-2 00:03
只找一行

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-2 00:19

青の幻想发表于 2014-5-2 00:03
只找一行

你是只用了一行还是说遇到这种情况之用一行？

作者: 张永超 时间: 2014-5-2 00:19
其实这样左加右除以二也是直线。。。没啥区别。。到现在我也没补十字

作者: zhangjianwu 时间: 2014-5-2 00:31
给你个思路，假设你一行采集了80个点，如果第一行左右没踩到赛道边缘，左边默认第零个点，右边默认边缘是第79个点。

作者: Neozoic 时间: 2014-5-2 00:38
这个图直接不用补，默认处理就可以

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-2 07:00

张永超发表于 2014-5-2 00:19
其实这样左加右除以二也是直线。。。没啥区别。。到现在我也没补十字

好吧，今天我再试试不补线来跑

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-2 07:02

zhangjianwu 发表于 2014-5-2 00:31
给你个思路，假设你一行采集了80个点，如果第一行左右没踩到赛道边缘，左边默认第零个点，右边默认边缘是第 ...

我搜线的时候就是这么写的，不过有时候过十字还是会串线，可能是用的镜头畸变太厉害了，并且现在还是用一行跑的

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-2 07:09

Neozoic 发表于 2014-5-2 00:38
这个图直接不用补，默认处理就可以

如果是斜入十字用不用补？如果补得话，当车进入十字，图像中只有前面两个拐点，如何让车保持补线时的数据？我用的补线方法是找到一边两个拐点时才补

作者: zhangjianwu 时间: 2014-5-2 07:44

动感小麦兜发表于 2014-5-2 07:09
如果是斜入十字用不用补？如果补得话，当车进入十字，图像中只有前面两个拐点，如何让车保持补线时的数据 ...

我的意思是车进入十字后，只检测到左边前面的拐点那后边的拐点就用图像左下角的边缘点（0，0）点代替。我就是这么干的，效果不错。

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-2 07:52

zhangjianwu 发表于 2014-5-2 07:44
我的意思是车进入十字后，只检测到左边前面的拐点那后边的拐点就用图像左下角的边缘点（0，0）点代替。我 ...

这个想法不错，我待会试试，多谢了！

作者: Neozoic 时间: 2014-5-2 09:40

动感小麦兜发表于 2014-5-2 07:09
如果是斜入十字用不用补？如果补得话，当车进入十字，图像中只有前面两个拐点，如何让车保持补线时的数据 ...

哦哦，你用的是求拐点吗，我用的是求偏差

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2014-5-2 10:18
十字补线是很蛋疼的...还有很多复杂的情况..今年没有虚线还好点..

作者: 何俊 时间: 2014-5-2 11:33

被遗忘的乌托邦发表于 2014-5-2 10:18
十字补线是很蛋疼的...还有很多复杂的情况..今年没有虚线还好点..

坑爹的人字赶脚比虚线麻烦。。

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-2 11:39

zhangjianwu 发表于 2014-5-2 07:44
我的意思是车进入十字后，只检测到左边前面的拐点那后边的拐点就用图像左下角的边缘点（0，0）点代替。我 ...

上午试了试你的方法，车身正的时候过的很好，很平滑，当出十字的时候，由于车身还没有回正，往往会从另一路口出去

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-2 11:41

Neozoic 发表于 2014-5-2 09:40
哦哦，你用的是求拐点吗，我用的是求偏差

求偏差？是不是搜不到线时就给图像中值？

作者: nfdianzi 时间: 2014-5-2 15:10

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-2 16:01
感谢楼上的各位大神，现在已经初步解决十字的问题了。

作者: Neozoic 时间: 2014-5-2 21:31

动感小麦兜发表于 2014-5-2 11:41
求偏差？是不是搜不到线时就给图像中值？

嗯，可以这么理解，过两天再换换算法试试

作者: yunchengfaren 时间: 2014-5-2 22:43

动感小麦兜发表于 2014-5-2 16:01
感谢楼上的各位大神，现在已经初步解决十字的问题了。

大神，求拐点怎么求？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-2 22:48

yunchengfaren 发表于 2014-5-2 22:43
大神，求拐点怎么求？

就是补线，看看去年的中南民族大学的技术报告，里面有介绍

作者: yunchengfaren 时间: 2014-5-2 22:53

动感小麦兜发表于 2014-5-2 22:48
就是补线，看看去年的中南民族大学的技术报告，里面有介绍

好的，谢谢了

作者: 灬爱 时间: 2014-5-2 22:55

作者: singlebrain 时间: 2014-5-5 23:53

动感小麦兜发表于 2014-5-2 22:48
就是补线，看看去年的中南民族大学的技术报告，里面有介绍

你好，那拐点要怎么判断呢？

作者: 你懂の 时间: 2014-5-19 21:49

动感小麦兜发表于 2014-5-2 16:01
感谢楼上的各位大神，现在已经初步解决十字的问题了。

求指导，最近一直在弄

作者: 厚重的心 时间: 2014-5-19 23:37
需要刻意处理十字的补线吗？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-20 12:11

你懂の发表于 2014-5-19 21:49
求指导，最近一直在弄

多看看技术报告，会有收获的

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-20 12:12

厚重的心发表于 2014-5-19 23:37
需要刻意处理十字的补线吗？

有的直接就能冲过去，我们的老是串线，所以补了，根据自己情况定吧

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-20 13:31
考虑下中值滤波+斜率补线，我就这样处理的，效果还不错。。。

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-20 13:33
http://www.znczz.com/thread-220036-1-1.html

作者: changeforeda 时间: 2014-11-14 20:46

zhangjianwu 发表于 2014-5-2 07:44
我的意思是车进入十字后，只检测到左边前面的拐点那后边的拐点就用图像左下角的边缘点（0，0）点代替。我 ...

我刚开始补线，请问你这个想法具体解释一下好吗？？？

作者: 凌轩翼 时间: 2015-12-6 20:44
楼主补线是用的哪个程序？

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