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标题: 小车直立 [打印本页]
作者: robby    时间: 2014-4-29 16:59
标题: 小车直立
直立调了一个月了  小车还是站不起来  加速度计信号毛刺非常多 角度跟踪也不是很好 看别的车队的加速度计信号很光滑
  角度跟踪也很好  P给小了恢复力不够  P给大了电机就会咔咔咔的抖  很郁闷  不知道该怎么调了  求大神支招
红色是加速度  黄色是卡尔曼融合后的角度  蓝色是角速度[attach]59161[/attach][attach]59160[/attach][attach]59159[/attach][attach]59158[/attach]
作者: gecidemei    时间: 2014-4-29 17:10
你的卡尔曼滤波效果还不是太好， 拟合角度有过冲
作者: 破风浪挂云帆    时间: 2014-4-29 17:30
陀螺仪怎么感觉是反的啊
作者: Sailing7    时间: 2014-4-29 19:18
这不是立住了吗？
作者: 422056247    时间: 2014-4-29 20:24
破风浪挂云帆 发表于 2014-4-29 17:30
陀螺仪怎么感觉是反的啊

反的？这是什么意思？就是说加速度计，陀螺仪的极性选择不同吧？这个我应该影响不大吧？
作者: 422056247    时间: 2014-4-29 20:27
楼主，在吗？我现在也是这种情况，直立根本没办法调。你们现在问题解决了吗？加一下，一起讨论一下吧？我QQ422056247
作者: nfdianzi    时间: 2014-4-29 21:23
作者: yahui123    时间: 2014-4-29 21:24
:lol:lol:lol:lol;P;P;P;P;P;P;P;P;P
作者: 馨海林旋律    时间: 2014-4-29 22:48
加速度计有毛刺是很正常的，只是这个有过冲问题
作者: 馨海林旋律    时间: 2014-4-29 22:54
我怎么觉得这个应该是硬件问题的范围了
作者: 指尖的阳光    时间: 2014-4-29 23:56
我想说我的也是这样，过冲的问题不知道该怎么消除。楼主可以一起讨论下
作者: 422056247    时间: 2014-4-30 16:41
楼主，你的问题解决了吗？等着你讨论了。我也是卡在这里了。QQ.422056247@qq.com
作者: 422056247    时间: 2014-4-30 17:15
馨海林旋律 发表于 2014-4-29 22:54
我怎么觉得这个应该是硬件问题的范围了

你好，我也怀疑这个是硬件方面的问题，但是我线不到是硬件哪一方面的问题。
作者: robby    时间: 2014-4-30 17:49
gecidemei 发表于 2014-4-29 17:10
你的卡尔曼滤波效果还不是太好， 拟合角度有过冲

恩 是的  加速度参数给大了误差比较大  给小了跟踪不好  大神有什么高招吗

作者: robby    时间: 2014-4-30 17:50
Sailing7 发表于 2014-4-29 19:18
这不是立住了吗？

其实是用手拿住的
作者: robby    时间: 2014-4-30 18:31
gecidemei 发表于 2014-4-29 17:10
你的卡尔曼滤波效果还不是太好， 拟合角度有过冲

是的 哥们 有什么好意见吗

作者: robby    时间: 2014-4-30 18:34
422056247 发表于 2014-4-30 16:41
楼主，你的问题解决了吗？等着你讨论了。我也是卡在这里了。QQ.422056247@qq.com

估计是陀螺仪模块安装的问题 我把车放倒后加速度计的输出平滑了许多

作者: gecidemei    时间: 2014-4-30 19:00
robby 发表于 2014-4-30 18:31
是的 哥们 有什么好意见吗

不是代码有问题就是参数有问题，自己琢磨琢磨吧
作者: xiao-pang    时间: 2014-5-11 15:54
求发一份程序。675530952@qq.com
作者: robby    时间: 2014-5-11 16:02
xiao-pang 发表于 2014-5-11 15:54
求发一份程序。

卡尔曼滤波论坛里面就有  矩阵卡尔曼  我是参数没调好  现在好了很多

作者: robby    时间: 2014-5-11 16:34
gecidemei 发表于 2014-4-29 17:10
你的卡尔曼滤波效果还不是太好， 拟合角度有过冲

恩  参数没调好  现在调的好了很多 几乎接近标准波形了
作者: wendygaoyuan    时间: 2014-5-11 19:10
我积分出来的波形很好就是比较慢 是什么原因啊？
作者: robby    时间: 2014-5-12 16:07
wendygaoyuan 发表于 2014-5-11 19:10
我积分出来的波形很好就是比较慢 是什么原因啊？

你是直接用的角速度积分吗？？？还是互补 、卡尔曼？？？

作者: robby    时间: 2014-5-12 16:13
yahui123 发表于 2014-4-29 21:24

哥们  给个意见

作者: wendygaoyuan    时间: 2014-5-12 22:11
robby 发表于 2014-5-12 16:07
你是直接用的角速度积分吗？？？还是互补 、卡尔曼？？？

直接角速度积分 用的互补
作者: robby    时间: 2014-5-13 18:48
robby 发表于 2014-5-12 16:07
你是直接用的角速度积分吗？？？还是互补 、卡尔曼？？？

那你改改滤波时间等等参数  反正这个就是比较烦

作者: 穿拖鞋上篮    时间: 2014-5-15 16:07
尝试着电机死区电压调大一些
作者: robby    时间: 2014-5-15 19:15
穿拖鞋上篮 发表于 2014-5-15 16:07
尝试着电机死区电压调大一些

兄弟  电机死区你是怎么处理的啊  

作者: 穿拖鞋上篮    时间: 2014-5-16 10:19
robby 发表于 2014-5-15 19:15
兄弟  电机死区你是怎么处理的啊

死区的值是用来持衡电机输出  的常量Motor_Out += DEAD；
就这么处理而已




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