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标题: 直立车的控制问题讨论 [打印本页]

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-29 12:46
标题: 直立车的控制问题讨论
跑起来加速的遇到的问题，前倾很厉害，估计是直立控制控制不足。分析了一下整个系统，前倾使直立车向前跑，而前倾跑又是使直立车保持直立的方法。两个前倾就使速度一下子加速十分快，但实际现象是加速太快倾角改不回来了，具体是哪一步出错了

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-29 12:48
个人觉得前倾使重力加速度的水平分量变大了

作者: gecidemei 时间: 2014-4-29 17:13
加速不平滑，加速输出量太大，导致整个电机驱动量变小，小车前倾

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-29 18:23

gecidemei 发表于 2014-4-29 17:13
加速不平滑，加速输出量太大，导致整个电机驱动量变小，小车前倾

已经用速度平滑函数了，就是每一毫秒都把速度控制差值一部分一部分加上的函数，这不是用来平滑的吗？

作者: gecidemei 时间: 2014-4-29 21:06

戥家三少发表于 2014-4-29 18:23
已经用速度平滑函数了，就是每一毫秒都把速度控制差值一部分一部分加上的函数，这不是用来平滑的吗？

你试着限制一下速度控制的最大输出量看看效果，

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-29 21:48

gecidemei 发表于 2014-4-29 21:06
你试着限制一下速度控制的最大输出量看看效果，

还有什么要注意的吗？？

作者: arkey 时间: 2014-5-8 01:41
你速度多少了?

作者: `沒心沒芾 时间: 2014-5-8 22:36
重心的问题你前倾了重心也要改变

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-9 12:09

`沒心沒芾发表于 2014-5-8 22:36
重心的问题你前倾了重心也要改变

我的理解是这样的，直立控制的式子是StandControl=StandP*(STANDOFF-CarAngle)+StandI*AngleSpeed
所以当保持直立状态或在直立状态附近时直立控制输出应该为0或十分微小.
然后呢，前倾是为了提供一个水平分量来抵消跑时所带来的阻力（空气阻力，摩擦力等水平的反向阻力），所以我觉得必须前倾一定的角度。这样分析你觉得有没有道理，而且我观察很多之前的直立车，他们都会向前倾斜一定的角度。但具体是不是这个原因我就不清楚了

作者: `沒心沒芾 时间: 2014-5-9 12:20

戥家三少发表于 2014-5-9 12:09
我的理解是这样的，直立控制的式子是StandControl=StandP*(STANDOFF-CarAngle)+StandI*AngleSpeed
所以当 ...

唔这么跟你说吧，我前面调直立的时候，波形都是对的，但一面怎么都不倒，一面就是不行。
后来发现电池太高了（我们电池放在背面），这个电池又很重，两边重心不平衡，往背面倒的时候，这个P够了（有电池的惯性作用），往正面的时候，这个P的回复力就不够了。
后来把电池进一步降低，才实现了直立控制。

所以我觉得，你如果要像人家那样前倾的话，重心的问题也许也要看看。

以上。

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-9 12:26

`沒心沒芾发表于 2014-5-9 12:20
唔这么跟你说吧，我前面调直立的时候，波形都是对的，但一面怎么都不倒，一面就是不行。
后来发现电池太 ...

我的车重心也很低，所以前倾角度不用特别多都能做到加速明显，我们现在的状态就是直立时保持重心尽量在车轴上，跑时就向外倾。

作者: `沒心沒芾 时间: 2014-5-9 12:29

戥家三少发表于 2014-5-9 12:26
我的车重心也很低，所以前倾角度不用特别多都能做到加速明显，我们现在的状态就是直立时保持重心尽量在车 ...

你首先把速度、角度控制去掉，让车子能在这个角度站起来。
然后再加速度控制等试试。
这几个分量是互相独立、互不影响的。

作者: `沒心沒芾 时间: 2014-5-9 12:30
本帖最后由 `沒心沒芾于 2014-5-9 12:31 编辑

卡了，多发了一次

作者: 跟着风儿流浪 时间: 2015-7-18 11:29
三少，我们现在遇到了同样的问题，即使达到了设定速度，车身还是像加速阶段一样一直前倾，

你们去年是怎么解决的呢

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