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标题: 官方直立调稳的大神来看看 [打印本页]

作者: 925901184 时间: 2014-4-27 19:23
标题: 官方直立调稳的大神来看看
官方调直立的文档中，方向部分有这么个程序
fvalue = centerErr;
fvalueNew = fvalue;
ERROR=fvalueNew - fvalueOld;
fDvalue = fvalue*DIR_CONTROL_P + ERROR * DIR_CONTROL_D;
fvalueOld = fvalueNew;

是由P和D一起参与计算的，但是官方直立的视频中对方向只调节了P参数

一直不知道为什么，D参数不需要调吗？那为什么视频中没有调？如果需要调，这个参数会产生什么影响？
直立没有跳起来，比较捉急，还请大神指点啊。。。。。。。。。。。。。。

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-28 09:37
先调直立，直立调好了，再谈方向。直立式根本。关于方向的PD，和角度调节的PD一样理解就行了。个人观点，仅供参考。

作者: 唯楚有青 时间: 2014-4-28 12:47
二楼正解

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