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标题: 电磁直角！ [打印本页]

作者: ychj 时间: 2014-4-27 14:56
标题: 电磁直角！
当遇到直角提前转角时，内侧的水平电感总是会比外侧的电感值小（提前转角时外侧的电感跟靠近中线），难道是用向前的两个电感来判断方向，水平电感来确定大小？

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-4-27 16:12

，慢慢享受吧

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-27 16:16
我们用的是竖电感，效果还可以呢

作者: ychj 时间: 2014-4-27 16:27

碛北的孤狼发表于 2014-4-27 16:16
我们用的是竖电感，效果还可以呢

我现在暂时用了竖直电感作差，我感觉效果不太好，因为竖直电感经过直角的时候其中较大的那个电感值是先增大后减小的，这样算出来的控制量也是先增大后减小的，直角还没完全转过去，转角又变小了，速度慢一点应该没问题，速度一快就不行了。

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-27 16:38

ychj 发表于 2014-4-27 16:27
我现在暂时用了竖直电感作差，我感觉效果不太好，因为竖直电感经过直角的时候其中较大的那个电感值是先增 ...

这个，我用的也是的啊，效果很好哦

作者: 南宇 时间: 2014-4-27 17:04

作者: Jyoun 时间: 2014-4-27 18:10

ychj 发表于 2014-4-27 16:27
我现在暂时用了竖直电感作差，我感觉效果不太好，因为竖直电感经过直角的时候其中较大的那个电感值是先增 ...

如果你单独看每一个电感的采集值，你一定会发现什么。

作者: ychj 时间: 2014-4-27 20:52

Jyoun 发表于 2014-4-27 18:10
如果你单独看每一个电感的采集值，你一定会发现什么。

大神，我观察了一下，可是还是不明白，只知道内侧的水平电感是先减小后增大的，而且增大的比较快，外侧的水平电感是先增大后减小的而且减小的速度比内侧的水平电感快（外侧减小之前内侧的电感一直在减小）。内侧竖直的电感是先增大后减小的而且数值在回正之前一直比较大，外侧竖直的电感也是先增大后减小的。

作者: Jyoun 时间: 2014-4-27 20:59

ychj 发表于 2014-4-27 20:52
大神，我观察了一下，可是还是不明白，只知道内侧的水平电感是先减小后增大的，而且增大的比较快，外侧的 ...

保持车子静止观察车子位置与电感值的关系，不要与速度和时间联系起来。最后的最后才考虑时间和速度的关系。

作者: ychj 时间: 2014-4-27 23:01

Jyoun 发表于 2014-4-27 20:59
保持车子静止观察车子位置与电感值的关系，不要与速度和时间联系起来。最后的最后才考虑时间和速度的关系 ...

是把车放在直角的位置，然后左右移动车观察电感的变化吗？

作者: Jyoun 时间: 2014-4-27 23:03

ychj 发表于 2014-4-27 23:01
是把车放在直角的位置，然后左右移动车观察电感的变化吗？

左右前后移，记录各处的每一个电感电压值，一定能发现什么规律的。

作者: ychj 时间: 2014-4-27 23:08
恩，好的，谢谢大神，我试试，再有问题我再问！

作者: ychj 时间: 2014-4-28 22:53

Jyoun 发表于 2014-4-27 23:03
左右前后移，记录各处的每一个电感电压值，一定能发现什么规律的。

我按照你说的方法试了一下，发现水平电感和直道上差不多，只是在比较靠近直角的地方值都比在直道上要小，而竖直电感越是靠近直角弯值越大，而且车越在直角里面的位置，竖直电感值越大，但是还是感觉这些特点没什么用，也试过直接用较大的竖直电感确定转角大小，但是只有正着入直角弯的时候才能较好地过去，而且其他地方也不怎么好，求大神指点一下。

作者: Jyoun 时间: 2014-4-28 22:57

ychj 发表于 2014-4-28 22:53
我按照你说的方法试了一下，发现水平电感和直道上差不多，只是在比较靠近直角的地方值都比在直道上要小， ...

你对比一下直角左转和右转的数据。

作者: 青谷子 时间: 2014-4-29 09:29

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-4-30 17:13

ychj 发表于 2014-4-28 22:53
我按照你说的方法试了一下，发现水平电感和直道上差不多，只是在比较靠近直角的地方值都比在直道上要小， ...

你用竖直电感做差判断直角，然后会不会大弯和直角的特点差不多，难以把大弯和直角区分出来，你有没有这种情况？

作者: ychj 时间: 2014-5-1 09:59

゛|.life﹖ 发表于 2014-4-30 17:13
你用竖直电感做差判断直角，然后会不会大弯和直角的特点差不多，难以把大弯和直角区分出来，你有没有这种 ...

我没有判断直角，没有特殊处理，所以直角过的不好

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 13:46

゛|.life﹖ 发表于 2014-4-30 17:13
你用竖直电感做差判断直角，然后会不会大弯和直角的特点差不多，难以把大弯和直角区分出来，你有没有这种 ...

不会吧，直角的话对于竖直电感来说不就是一个带吗？？？，

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 13:53

Jyoun 发表于 2014-4-28 22:57
你对比一下直角左转和右转的数据。

西科四队的学长，我用的两个竖直两感和两个水平电感，来检测的。对竖直电感采集进行处理，只让它在直角处有值，在其他处为0；可是车的直角可以过去，但是为啥巡线巡的不是多么好呢？？？难道说是我的水平电感用差除和的法算有问题？？请学长知道一下哦？？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-1 13:57

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 13:53
西科四队的学长，我用的两个竖直两感和两个水平电感，来检测的。对竖直电感采集进行处理，只让它在直角处 ...

你说的不好是指什么？

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 14:06

Jyoun 发表于 2014-5-1 13:57
你说的不好是指什么？

在直道上跑的时候，车身的定位会偏离中心线一点，在跑弯道和圆时候，偏离中心跟厉害了，我只做了均值滤波，不知道是不是滤波的问题？

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-5-1 14:39

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 13:46
不会吧，直角的话对于竖直电感来说不就是一个带吗？？？，

一个带是什么？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-1 15:28

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 14:06
在直道上跑的时候，车身的定位会偏离中心线一点，在跑弯道和圆时候，偏离中心跟厉害了，我只做了均值滤波 ...

直道偏是中位不正，或者传感器不对称。弯道本来就要偏，速度越快，偏离越大。

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 17:06

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-1 14:39
一个带是什么？

就是你测到的在直角时竖直AD的值的范围啊。这个范围包含在直角时竖直AD的值，其它的不在这个带里的就把它给清零了，不知道到，我说明白没

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 17:12

Jyoun 发表于 2014-5-1 15:28
直道偏是中位不正，或者传感器不对称。弯道本来就要偏，速度越快，偏离越大。

知道啦，我调整下！学长能不能再请交您一个问题，我们的车在直道上抖的很厉害啊，有的时候速度慢了，不抖，可是速度稍微一快，就抖起来了，有的时候是去弯的时候抖。不是电机的影响，我们的电机和舵机分开的，并且今天又在电机那里并了一个104的电容，可是一提速，又开始抖了，希望学长指教一下！！！

作者: Jyoun 时间: 2014-5-1 17:13

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 17:12
知道啦，我调整下！学长能不能再请交您一个问题，我们的车在直道上抖的很厉害啊，有的时候速度慢了，不抖 ...

P太大就会抖。

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-5-1 17:33

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 17:06
就是你测到的在直角时竖直AD的值的范围啊。这个范围包含在直角时竖直AD的值，其它的不在这个带里的就把它 ...

问题是在大弯的时候，直角测到的数也在这个带里面，所以我才分辨不出来

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 17:38

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-1 17:33
问题是在大弯的时候，直角测到的数也在这个带里面，所以我才分辨不出来

不会的吧，你把这个带范围缩小，试试看看

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 17:39

Jyoun 发表于 2014-5-1 17:13
P太大就会抖。

哦，那我调一下，谢谢学长指教哦！！

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-5-1 17:41

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 17:38
不会的吧，你把这个带范围缩小，试试看看

你的那个带可以区分了？

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 17:45

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-1 17:41
你的那个带可以区分了？

我的还可以的！即使你不区分，影响也不大啊

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 17:47

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 17:45
我的还可以的！即使你不区分，影响也不大啊

我用的是动态的P来调的

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-5-1 17:49

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 17:45
我的还可以的！即使你不区分，影响也不大啊

如果不区分的话，我想在直角弯的时候差速大点就不行了，这样大弯也跟着差速大了

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 17:53

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-1 17:49
如果不区分的话，我想在直角弯的时候差速大点就不行了，这样大弯也跟着差速大了

咱们的控制的思路可能是不样吧

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-5-1 17:56

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 17:53
咱们的控制的思路可能是不样吧

也许吧，你们直角弯速度快能过去吗

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 18:10

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-1 17:56
也许吧，你们直角弯速度快能过去吗

可以的

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-5-1 18:19

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 18:10
可以的

我们长直道加速后入直角弯，漂出去好多才转回来。

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 18:20

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-1 18:19
我们长直道加速后入直角弯，漂出去好多才转回来。

我们的跑道好像不同哦，我们长直道后是大的弯道啊，十字后是直角的
！！

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 18:25

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 18:20
我们的跑道好像不同哦，我们长直道后是大的弯道啊，十字后是直角的
！！

好像比赛规则上给了个大致的图，你去那里看看吧！！

作者: jk1224 时间: 2014-5-7 10:57
LZ解决了吗？

作者: ychj 时间: 2014-5-7 23:12

jk1224 发表于 2014-5-7 10:57
LZ解决了吗？

直角差不多能过了，但是其他地方又有问题了，由于电感和原来架的不一样，基本是推翻重来了。。。

作者: jk1224 时间: 2014-5-8 23:37

ychj 发表于 2014-5-7 23:12
直角差不多能过了，但是其他地方又有问题了，由于电感和原来架的不一样，基本是推翻重来了。。。

90度角怎么破？？？？求解

作者: ychj 时间: 2014-5-9 01:43

jk1224 发表于 2014-5-8 23:37
90度角怎么破？？？？求解

按照西科大神的方法去测试一下，总能找到一些规律，别人的方法不一定是好的。

作者: jk1224 时间: 2014-5-10 14:35
但我竖直电感测的90度直角和大湾的值差不多呢？你们怎么区分大湾和90度的。

作者: ychj 时间: 2014-5-10 23:33

jk1224 发表于 2014-5-10 14:35
但我竖直电感测的90度直角和大湾的值差不多呢？你们怎么区分大湾和90度的。

我暂时没有区分大弯和直角。

作者: Merliang 时间: 2014-5-11 00:16
LZ你的竖直电感是怎么判断大弯的

作者: Mce 时间: 2014-5-15 08:57

ychj 发表于 2014-4-27 16:27
我现在暂时用了竖直电感作差，我感觉效果不太好，因为竖直电感经过直角的时候其中较大的那个电感值是先增 ...

请问竖直电感怎么排布在小车上，学长求解

作者: ychj 时间: 2014-5-15 09:03

Mce 发表于 2014-5-15 08:57
请问竖直电感怎么排布在小车上，学长求解

就是平行漆包线竖直向前

作者: Mce 时间: 2014-5-15 09:11

ychj 发表于 2014-5-15 09:03
就是平行漆包线竖直向前

果然是大神啊，经常在线，学长我现在的情况是小车前面的装置用了一个T型的固定的东西，然后T的前面两端各放置了一个电感，那请问如果要过直角是不是要在T型的前端中点在加一个电感？

作者: ychj 时间: 2014-5-15 11:44

Mce 发表于 2014-5-15 09:11
果然是大神啊，经常在线，学长我现在的情况是小车前面的装置用了一个T型的固定的东西，然后T的前面两端各 ...

我不是大神，我是菜鸟，中间加不加电感应该是根据算法定的吧，有什么想法都可以试。

作者: 光【宅、、’ 时间: 2014-5-15 16:37

Jyoun 发表于 2014-5-1 15:28
直道偏是中位不正，或者传感器不对称。弯道本来就要偏，速度越快，偏离越大。

大神，传感器不对称你是怎么处理的啊？我们就是不对称，所以舵机PD怎么调都抖。。

作者: Jyoun 时间: 2014-5-15 18:08

光【宅、、’ 发表于 2014-5-15 16:37
大神，传感器不对称你是怎么处理的啊？我们就是不对称，所以舵机PD怎么调都抖。。

传感器不对称跟舵机抖没有任何关系。

作者: 抽刀断水 时间: 2014-5-24 23:06

Jyoun 发表于 2014-4-27 18:10
如果你单独看每一个电感的采集值，你一定会发现什么。

果然很有经验啊

作者: TuTuready 时间: 2014-5-25 16:13

ychj 发表于 2014-5-7 23:12
直角差不多能过了，但是其他地方又有问题了，由于电感和原来架的不一样，基本是推翻重来了。。。

车友，我与你的情况一样，我的车电感布局第一排两横两竖第二排两横，两个竖直电感主要用来判断直角，对所有电感值进行加权处理，车低速跑时还行，但是一提速就从直角冲出去，我也按照西科大神的方法看了，就觉得竖直电感的方向感始终是对的，其他电感值的变化趋势都好像没用，能不能提示一下？谢谢了

补充内容 (2014-5-25 19:07):
郁闷好长时间了，给点指导吧，趋势上的变化能看出来，但是数值的规律真是看不出来呀！

补充内容 (2014-5-26 01:47):
数值关系只能是大小关系了，看了大半夜了，也没看出来，望LZ 指导一下！ qq453926744

作者: 罗小清 时间: 2014-5-25 17:19

碛北的孤狼发表于 2014-4-27 16:16
我们用的是竖电感，效果还可以呢

用竖电感不会早影响到其他弯道的情况吗，我用竖电感的时候发现与其他弯道的区别不是很大

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-26 12:54

罗小清发表于 2014-5-25 17:19
用竖电感不会早影响到其他弯道的情况吗，我用竖电感的时候发现与其他弯道的区别不是很大

不会的

作者: floydlang 时间: 2014-5-27 17:12
我的也是2横2竖+2横，1/3的概率提前入弯，1/3的概率冲出去，1/3的概率沿90°过，但是顾了这头却顾不了那头，过大弯变的很抖，唉。。。求交流

作者: 罗小清 时间: 2014-5-30 15:36

碛北的孤狼发表于 2014-5-26 12:54
不会的

你们的直电感是怎么放的，内八，外八还是打直

作者: △ABC≌△DEF 时间: 2014-5-30 16:01
我要是在前瞻两边各放一个与车方向平行的电感可否判断，我这样用这两个电感判断的话，有时候车走在直角内侧，就会出现舵机打反向现象

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-31 18:20

罗小清发表于 2014-5-30 15:36
你们的直电感是怎么放的，内八，外八还是打直

内八！！

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-6-4 21:46

罗小清发表于 2014-5-25 17:19
用竖电感不会早影响到其他弯道的情况吗，我用竖电感的时候发现与其他弯道的区别不是很大

我们现在也是发现直角和大弯区分不开，不区分的话能过，但是总是不能兼顾过得很好，请问你们现在区分开了吗？

作者: 罗小清 时间: 2014-6-7 12:59

密┽雨恬颜发表于 2014-6-4 21:46
我们现在也是发现直角和大弯区分不开，不区分的话能过，但是总是不能兼顾过得很好，请问你们现在区分开了 ...

我以前是有区分直角和弯道的，可是在直角弯的阀值太难定了，很容易就更其他弯道产生误判。我现在都不区分直角和普通弯道，直接统一处理了。这样就不会导致其他弯道过不好，不过直角弯会拐到外线。我做了个折中的选择。我以前是用竖直，后来改内八了，内八两个电感还是比较明显了，可是我的会把十字弯当直角拐。哭死，我现在又改成竖直了。

作者: an~ 时间: 2014-6-28 00:18

ychj 发表于 2014-5-9 01:43
按照西科大神的方法去测试一下，总能找到一些规律，别人的方法不一定是好的。

还望楼主细细说下规律。

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