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标题: 电磁组舵机pd控制程序怎么写啊，求指教 [打印本页]

作者: △ABC≌△DEF 时间: 2014-4-25 22:41
标题: 电磁组舵机pd控制程序怎么写啊，求指教
忙活了很久看了很多还是不太懂，电磁组的舵机pd控制的程序，求大神给个示例

作者: Jyoun 时间: 2014-4-25 23:47
p=输入量； //比如左右差值
d=p-pold；
out =kp*p+kd*d；//out为输出
pold=p；

ps：舵机输出是用测到的中位值m + k*out。k是系数，自己测。可以对k*out限幅，避免损坏舵机。
只能帮你到这里了。

作者: o0feng0o 时间: 2014-4-26 05:56

Jyoun 发表于 2014-4-25 23:47
p=输入量； //比如左右差值
d=p-pold；
out =kp*p+kd*d；//out为输出

你转弯没用什么模糊啥的?有木有试过算曲率.....我算出来不靠谱= =.....

作者: Jyoun 时间: 2014-4-26 07:51

o0feng0o 发表于 2014-4-26 05:56
你转弯没用什么模糊啥的?有木有试过算曲率.....我算出来不靠谱= =.....

都没有

作者: △ABC≌△DEF 时间: 2014-4-26 10:00

Jyoun 发表于 2014-4-26 07:51
都没有

我试了那个曲率的，感觉还可以啊，多谢大神指教，要是想过弯内切该怎么办啊，还有那个十字弯，总是过不去，不知道电感应该如何固定来检测十字弯进行单独判断

作者: lh_include 时间: 2014-5-3 18:40

△ABC≌△DEF 发表于 2014-4-26 10:00
我试了那个曲率的，感觉还可以啊，多谢大神指教，要是想过弯内切该怎么办啊，还有那个十字弯，总是过不去 ...

求楼主分享曲率方法！！

作者: 牛奶土豆 时间: 2014-9-28 11:27
赞

作者: 摇钱树 时间: 2015-4-9 21:47

Jyoun 发表于 2014-4-25 23:47
p=输入量； //比如左右差值
d=p-pold；
out =kp*p+kd*d；//out为输出

可不可以把这个给我讲下，这个d=p-pold 是啥意思有点不懂了

作者: 基情光环 时间: 2015-4-10 13:40
http://www.znczz.com/thread-231753-1-1.html
程序能用。

作者: 一个DA圈圈 时间: 2018-4-10 13:18
还做不做了

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