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标题:
请问官方方案直立车关于速度环的问题
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作者:
mengyu139
时间:
2014-4-25 09:22
标题:
请问官方方案直立车关于速度环的问题
g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;
g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT; //calculate result is round per second of encode
fDelta = TargetSpeed - g_fCarSpeed;
fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I;
g_fSpeedControlIntegral += fI;
if(g_fSpeedControlIntegral > SPEED_CONTROL_OUT_MAX)
g_fSpeedControlIntegral = SPEED_CONTROL_OUT_MAX;
if(g_fSpeedControlIntegral < SPEED_CONTROL_OUT_MIN)
g_fSpeedControlIntegral = SPEED_CONTROL_OUT_MIN;
g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;
官方方案中,关于速度环,是加上PI 调节,100ms 采集脉冲,转换为速度 转每秒 ,然后进行PI调节,这里请问两个问题:(1),积分需不需要限幅度?假如PWM满值为1000, 积分项限制为多少合适?大于1000还是小于1000?
(2),按照官方视频的讲解,先加上I 后,会出现来回摆动的现象,我将积分限幅在正负1000,发现积分值总是很快到达限幅值,是不是积分过大?一般大家 I 都是多少呢?
作者:
mengyu139
时间:
2014-4-25 09:23
这里先谢谢指教的人了
作者:
释是圣杰
时间:
2014-4-25 10:14
路过帮顶,同求
作者:
囧zZZ
时间:
2014-4-25 10:25
作者:
mengyu139
时间:
2014-4-25 12:36
囧zZZ 发表于 2014-4-25 10:25
不明觉厉啊
作者:
cah506798484
时间:
2014-4-25 18:01
同顶
作者:
mengyu139
时间:
2014-4-25 18:22
调试中
作者:
明星春
时间:
2014-5-23 21:09
积分上限怎么设置?
作者:
mengyu139
时间:
2014-5-23 21:56
明星春 发表于 2014-5-23 21:09
积分上限怎么设置?
就是限幅
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