智能车制作

标题: CCD数据二值化问题 [打印本页]

作者: 天芒 时间: 2014-4-21 22:06
标题: CCD数据二值化问题
CCD采集回来的数据没有问题，不论是上位机显示还是直接显示在液晶上面，都很稳定，能清楚的看见黑线位置变化。但是CCD对光线要求很高，不仅不能太亮也不能太暗，而且要赛道的各处光线亮度均匀，所以才不容易出现问题。
到目前位置我的问题是，我的车子一开始用的是静态二值化阀值，通过调节有一定作用，但是有些地方容易出错，因为我们实验室的光线不均匀，我的车子在某一处所需的阀值范围在另外的地方要么偏小要么偏大；后来我用了动态阀值，每一次处理都根据采集的赛道数组算一次阀值，但是这样的阀值在某些地方仍然偏高或偏低，用了很多动态阀值算法都会或多或少出现一点问题，这样做的问题还不竟如此，这样的话还会占用一部分时间。
大家有没有什么好的方案呢？

作者: 天芒 时间: 2014-4-21 22:09
用的是蓝宙的CCD，采集回来的电压值本来就很高，若是环境光线强一点，直接就全部为5V了，分不出黑白，全是白。

作者: hcy1993 时间: 2014-4-21 22:38

天芒发表于 2014-4-21 22:09
用的是蓝宙的CCD，采集回来的电压值本来就很高，若是环境光线强一点，直接就全部为5V了，分不出黑白，全是白 ...

那你的ccd的vcc给的是多少！？

作者: 天芒 时间: 2014-4-22 09:29

hcy1993 发表于 2014-4-21 22:38
那你的ccd的vcc给的是多少！？

VCC就5V啊

作者: 年丶兮 时间: 2014-4-22 12:26
5v？不是12v吗？什么状况？

作者: hcy1993 时间: 2014-4-22 13:14

天芒发表于 2014-4-22 09:29
VCC就5V啊

给3.3v再看看

作者: yomki 时间: 2014-4-22 14:37
电压这么大？你用的是带运放的CCD吗？还是曝光时间太长了？

作者: 天芒 时间: 2014-4-22 17:12

yomki 发表于 2014-4-22 14:37
电压这么大？你用的是带运放的CCD吗？还是曝光时间太长了？

CCD的程序我们用的蓝宙的，曝光时间我们给的18ms，而且我们试过给更低都没问题，甚至14都可以。

作者: 竹音清影 时间: 2014-4-22 17:14
把实验室的灯光搞均匀。

作者: 天芒 时间: 2014-4-22 17:15

hcy1993 发表于 2014-4-22 13:14
给3.3v再看看

3.3V没有试过，我再试试，不过CCD供电一直都是5V啊，不论哪个的CCD都是啊好像。

作者: hcy1993 时间: 2014-4-22 19:00

天芒发表于 2014-4-22 17:15
3.3V没有试过，我再试试，不过CCD供电一直都是5V啊，不论哪个的CCD都是啊好像。

蓝宙的ccd加了运放了，ad口的电压值较高

作者: ミ簡單 时间: 2014-4-22 21:56
我不加运放的中断时间给的5MS，蓝宙家的我试过可以不加曝光时间的

作者: jimmy0087 时间: 2014-4-22 22:06
我也是蓝宙 5ms曝光没问题啊

作者: jimmy0087 时间: 2014-4-22 22:07
我没有加动态曝光时间那段，很鸡肋

作者: 天芒 时间: 2014-4-23 09:15

ミ簡單发表于 2014-4-22 21:56
我不加运放的中断时间给的5MS，蓝宙家的我试过可以不加曝光时间的

嗯，就是就是，我也觉得是这样。不过呢，好像曝光时间越长那个黑白的电压似乎就会发生变化，不知道这个你发现没有，当然了，这个也很好解释。

作者: 天芒 时间: 2014-4-23 09:18

hcy1993 发表于 2014-4-22 19:00
蓝宙的ccd加了运放了，ad口的电压值较高

嗯，就是。

作者: ミ簡單 时间: 2014-4-25 20:51

天芒发表于 2014-4-23 09:15
嗯，就是就是，我也觉得是这样。不过呢，好像曝光时间越长那个黑白的电压似乎就会发生变化，不知道这个你 ...

我只能说电压值是肯定有变化的，我10位AD采集最高才200多的AD值就够了，没加运放

作者: YANGFEI123 时间: 2014-4-26 17:20

jimmy0087 发表于 2014-4-22 22:06
我也是蓝宙 5ms曝光没问题啊

请问是5MS的中断都给了ccd采集吗然后中线处理速度处理什么的放到哪里呢？

作者: Mr.Zombatar 时间: 2014-4-26 17:36
表示没有用二值化的路过。。。。。

作者: 天芒 时间: 2014-5-17 19:44

Mr.Zombatar 发表于 2014-4-26 17:36
表示没有用二值化的路过。。。。。

对啊，边沿检测效果也不错的

作者: 天芒 时间: 2014-5-29 12:39

YANGFEI123 发表于 2014-4-26 17:20
请问是5MS的中断都给了ccd采集吗然后中线处理速度处理什么的放到哪里呢？

采集中断是1ms进一次，然后速度控制是5ms，方向3ms.你看怎么样？

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-29 16:00
我用的是差值法，用的动态阀值，在一定的光强范围内可以准确工作。。。

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-29 16:04
把运放上的电阻改成滑阻，用滑阻调节放大系数，采集回来的值就不会爆

作者: YANGFEI123 时间: 2014-5-30 13:55

天芒发表于 2014-5-29 12:39
采集中断是1ms进一次，然后速度控制是5ms，方向3ms.你看怎么样？

你用蓝宙哪种镜头可以5HS采集一次

作者: SharkTerry 时间: 2014-6-1 15:05

天芒发表于 2014-5-29 12:39
采集中断是1ms进一次，然后速度控制是5ms，方向3ms.你看怎么样？

那请问你的执行周期是多少呢，我现在就是第一毫秒采集CCD的值，第二毫秒进行二值化处理，第三秒计算舵机打角，希望大神回复

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