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标题: 关于AD采样值归一化 [打印本页]

作者: 奔逸绝尘子不语    时间: 2014-4-21 15:49
标题: 关于AD采样值归一化
关于AD采样值归一化确定位置,不是很明白,请大神讲解
作者: langling    时间: 2014-4-21 18:28
记得资料归一化的公式是(当前值-最小值)/(最大值-最小值),我认为归一化是一种相对值的处理方式,把传感器值“归一”,用一个万用表比喻,归一的过程就好像每次用的时候把万用表重新归零,并校准。
拿电磁车来举例说明,假设不用归一化处理时,距离中线零偏差时,电感A的值是1000,偏离赛道20厘米时,电感A值是200.当赛道电源不准时,比如输出电流由100ma变成了120ma,这时,电感A在零偏差的值和偏离赛道20厘米时候的值都会变大,设分别变成了1200和240,这时,你设定的阈值会出问题了。比如,你设置在电感A值小于等于200的时候(偏差20cm)判定丢线,电流变大之后,偏差为20cm,A电感值为240,大于了200,这时本来该判丢线,却没法判丢线了,车辆路径就相应会变化了(当然,阈值判定的不一定是丢线,具体看个人算法)。如果用归一化处理,按上例的数据,当电流100ma时,偏差时,记录下电感A的“最大值”(这里不一定最大,不过把零偏差当做最大,具体不细说)为1000,把车移到偏差为20cm时,记录下“最小值”(跟最大同理,只是选个参考点)为200,这时,归一化公式算出值为0到1(即“归一”),偏差为零是,电感A归一值为1((1000-200)/(1000-200)),偏差20cm时,电感A归一值为0((200-200)/(1000-200)),这时,如同前例,你只需要设置阈值的归一值为0,则判定丢线,那么在赛道电源电流是120ma时,采用同样的处理,在偏差为20cm的时候,电感A归一值也为0((240-240)/(1200-240)),即电源变化对你的阈值已经没有影响了(这是理想化情况,实际考虑其他各种因素,会有很微弱的影响)。这样的处理算法,其本质其实就是在每次车跑之前,重新快速校准偏差和电感值的对应关系。

作者: D调华丽    时间: 2014-4-21 19:25
说白了就是把每个AD采样的值加起来,减去一个最大值,最小值,然后求平均数就是归一化后的值
作者: kg时光茶居    时间: 2014-4-22 09:16

作者: 墨竹千井    时间: 2014-4-25 11:12
D调华丽 发表于 2014-4-21 19:25
说白了就是把每个AD采样的值加起来,减去一个最大值,最小值,然后求平均数就是归一化后的值

这哪是归一化啊

作者: wait小乖    时间: 2014-4-26 12:42
D调华丽 发表于 2014-4-21 19:25
说白了就是把每个AD采样的值加起来,减去一个最大值,最小值,然后求平均数就是归一化后的值

这是平均吧...

作者: 漓戮    时间: 2014-4-27 13:26
langling 发表于 2014-4-21 18:28
记得资料归一化的公式是(当前值-最小值)/(最大值-最小值),我认为归一化是一种相对值的处理方式,把传感 ...

这里的最小值怎么取,电感放在哪个位置才算是最小值,还有电感摆放方式不同电感值都不一样,还是干脆直接取0

作者: 奔跑lwq    时间: 2014-4-27 17:07

作者: 默看、一世浮华    时间: 2014-4-28 13:54
:)
作者: iABC~    时间: 2014-4-28 14:01
漓戮 发表于 2014-4-27 13:26
这里的最小值怎么取,电感放在哪个位置才算是最小值,还有电感摆放方式不同电感值都不一样,还是干脆直接 ...

直接取0一般是没问题的额
作者: 狅士§    时间: 2014-4-28 18:25
漓戮 发表于 2014-4-27 13:26
这里的最小值怎么取,电感放在哪个位置才算是最小值,还有电感摆放方式不同电感值都不一样,还是干脆直接 ...

我想应该是中线为最大,两边自己设定的丢线范围为0.列如20cm


作者: znczzzhw    时间: 2018-3-24 14:07

作者: wq982658157    时间: 2019-7-2 10:25
:):)




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