智能车制作

标题: 摄像头车终于快到2米了，有点累了，还需努力向大神们看齐。 [打印本页]

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 01:16
标题: 摄像头车终于快到2米了，有点累了，还需努力向大神们看齐。
http://v.youku.com/v_show/id_XNjk3NjQwNDk2.html

作者: 你懂の 时间: 2014-4-12 11:03
厉害，我的还不能跑，求指导

作者: 黄明小伙仔 时间: 2014-4-12 11:07
楼主很厉害。。。学习中。。。

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 11:19

你懂の发表于 2014-4-12 11:03
厉害，我的还不能跑，求指导

技术报告是很好的指导书，需要多琢磨琢磨

作者: 阿灰 时间: 2014-4-12 11:29
你们电池怎么装的？把编码器支架据掉了？

作者: mlhmxhabc 时间: 2014-4-12 12:01
你好，请问直立组在起跑前的两秒内要求静止吗？规则中的这句话：iv. 在每轮比赛中，选手首先将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车至少静
止两秒钟后自动启动。摄像头平衡组车模需要等选手离开车模至少两秒钟后自动启动运行，在此期间车模必须停留在起跑线后一米的起跑区内。前面有“静止”，后面“停留”，我有点迷惑，特此请教

作者: 简单丹 时间: 2014-4-12 12:26
不错的

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 12:50

mlhmxhabc 发表于 2014-4-12 12:01
你好，请问直立组在起跑前的两秒内要求静止吗？规则中的这句话：iv. 在每轮比赛中，选手首先将赛车放置在起 ...

我的理解:有的摄像头车速度为零时会在某个范围内摆动，无法做到完全静止，所以只要停留在起跑线一米外就可以了。而四个轮子的速度为零的时候就动都不动，当然静止了。

作者: 闷骚笨小孩 时间: 2014-4-12 12:54
厉害啊我的还没上道呢

作者: 小豪no1 时间: 2014-4-12 13:05
用的什么芯片

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 13:15

小豪no1 发表于 2014-4-12 13:05
用的什么芯片

K60

作者: Jyoun 时间: 2014-4-12 13:36
不错，很稳。不过路径还很差，这个样子跑复杂的赛道只能1.5。

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 14:30

Jyoun 发表于 2014-4-12 13:36
不错，很稳。不过路径还很差，这个样子跑复杂的赛道只能1.5。

嗯嗯

作者: 伤痕我心 时间: 2014-4-12 14:55
楼主，请问一下，你们转向是怎么做的呢？按照官网的做法吗？

作者: ﹎浅沫° 时间: 2014-4-12 14:57

作者: c6661176 时间: 2014-4-12 15:03
大轮好评。

作者: 夏奇啦 时间: 2014-4-12 15:08
很不错啊

PS：凌晨2点都在做，好认真

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 15:09

伤痕我心发表于 2014-4-12 14:55
楼主，请问一下，你们转向是怎么做的呢？按照官网的做法吗？

是的，所以效果不好额

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 15:15

夏奇啦发表于 2014-4-12 15:08
很不错啊

PS：凌晨2点都在做，好认真

没办法，只有晚上才能调车。

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-12 15:17

Jyoun 发表于 2014-4-12 13:36
不错，很稳。不过路径还很差，这个样子跑复杂的赛道只能1.5。

我想请教一个问题：就是我的车由直道进入90°弯和那种近似s的弯，会左右摆，不知道是什么问题，希望可以说一下

作者: Jyoun 时间: 2014-4-12 15:34

空格_Space 发表于 2014-4-12 15:17
我想请教一个问题：就是我的车由直道进入90°弯和那种近似s的弯，会左右摆，不知道是什么问题，希望可以说 ...

p太大，控制曲线太凸。

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-12 15:47

Jyoun 发表于 2014-4-12 15:34
p太大，控制曲线太凸。

那如果由长直道进入弯的话就会切出去了，速度快的话

作者: Jyoun 时间: 2014-4-12 15:50

空格_Space 发表于 2014-4-12 15:47
那如果由长直道进入弯的话就会切出去了，速度快的话

算法问题。

作者: ＮＩＨＡ_哈 时间: 2014-4-12 15:55
很好

作者: ＡＩ 时间: 2014-4-12 16:01

wojiaohaomi 发表于 2014-4-12 15:09
是的，所以效果不好额

是直接用摄像头测出偏差，求完转向量再给一个轮子加，另一个轮子减吗

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 16:16

ＡＩ发表于 2014-4-12 16:01
是直接用摄像头测出偏差，求完转向量再给一个轮子加，另一个轮子减吗

嗯

作者: ＡＩ 时间: 2014-4-12 16:54

wojiaohaomi 发表于 2014-4-12 16:16
嗯

你们转向用到陀螺仪了吗

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 16:55

ＡＩ发表于 2014-4-12 16:54
你们转向用到陀螺仪了吗

嗯，防止左右震荡

作者: allenanswerzq 时间: 2014-4-12 17:05
顶啊，无法控制匀速怎么弄。纠结了几天了，直立基本不会走。

:'(:'(:'(

作者: joywu 时间: 2014-4-12 17:08

wojiaohaomi 发表于 2014-4-12 16:55
嗯，防止左右震荡

你的转向控制量的D有两个部分吧？一个是中线的；一个是转向陀螺仪的

作者: sun听 时间: 2014-4-12 17:20
请教一下，你的图像时采集的几乘几的

作者: zhineng胡淼 时间: 2014-4-12 18:27
厉害

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 18:47

sun听发表于 2014-4-12 17:20
请教一下，你的图像时采集的几乘几的

大概180*90[attach]58314[/attach]

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-12 18:54

allenanswerzq 发表于 2014-4-12 17:05
顶啊，无法控制匀速怎么弄。纠结了几天了，直立基本不会走。

速度控制的时候注意极性，是正反馈。

作者: 擦肩。回首。 时间: 2014-4-12 20:31
好棒，赞一个！

作者: Riot_Kobs 时间: 2014-4-12 21:11
1：没补线吧，走线不是很好
2：我感觉速度和你差不多啊为何测的只有1.64。
3：E车是不是稳定性比D好啊。

作者: Riot_Kobs 时间: 2014-4-12 21:13
还有一点就是，我的和你的车一样，在进入十字弯后会明显感到有两个个加速过程，不知道为什么，现在求稳在改机械

作者: sun听 时间: 2014-4-12 21:21

wojiaohaomi 发表于 2014-4-12 18:47
大概180*90

你用FIFO了吗？能看哈你们车是怎么装的，我感觉你们的好简单啊，能发张照片吗？

作者: joywu 时间: 2014-4-12 22:32
请教下，陀螺仪和加速度计传感器用模拟的？硬件后分频采集180*90？？？？

作者: xuanwozhe 时间: 2014-4-12 22:55

wojiaohaomi 发表于 2014-4-12 16:55
嗯，防止左右震荡

我想问一下陀螺仪是怎么防止左右震荡的的？？直接将输出乘上个比例系数在加到电机上吗？？求指教。thank you

作者: HHHvictor 时间: 2014-4-12 23:13
同问陀螺仪防止左右震荡是怎么做到的？？

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 00:26

xuanwozhe 发表于 2014-4-12 22:55
我想问一下陀螺仪是怎么防止左右震荡的的？？直接将输出乘上个比例系数在加到电机上吗？？求指教。thank ...

是的

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 00:35

sun听发表于 2014-4-12 21:21
你用FIFO了吗？能看哈你们车是怎么装的，我感觉你们的好简单啊，能发张照片吗？

没用fifo，在北科的方案基础上加了点自己的东西。

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 00:36

joywu 发表于 2014-4-12 22:32
请教下，陀螺仪和加速度计传感器用模拟的？硬件后分频采集180*90？？？？

现在用的是mpu6050，图像采集是硬件二值化

作者: 阿灰 时间: 2014-4-13 10:15
哥们，电池位置能不能发张近照，学习一下！

作者: 阿灰 时间: 2014-4-13 10:15

Riot_Kobs 发表于 2014-4-12 21:11
1：没补线吧，走线不是很好
2：我感觉速度和你差不多啊为何测的只有1.64。
3：E车是不是稳定性比D好啊。

看得出来，楼主还是补了线的！人字弯那里。

作者: 武靖 时间: 2014-4-13 10:51
问下你摄像头选了几行来采集？

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 11:57

阿灰发表于 2014-4-13 10:15
看得出来，楼主还是补了线的！人字弯那里。

其实确实没补线，现在算法还很粗糙，人字弯完全是靠自己搜线，不稳定

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 11:59

武靖发表于 2014-4-13 10:51
问下你摄像头选了几行来采集？

隔两行采集

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 12:00

阿灰发表于 2014-4-13 10:15
哥们，电池位置能不能发张近照，学习一下！

其实就是利用编码器支架再加点东西固定电池，自己琢磨琢磨吧。

作者: 凯撒的光辉 时间: 2014-4-13 12:35

作者: 枫恣零 时间: 2014-4-13 13:04
请问大神速度用PI还是PD，我按照官方的PI，调了好久，就是不能很好的控制，走走停停的，如果I加限位的话，车可能就不受控制飞出去了

作者: sun听 时间: 2014-4-13 13:10

wojiaohaomi 发表于 2014-4-13 00:35
没用fifo，在北科的方案基础上加了点自己的东西。

你们的板子哈简洁哦，谢了哦

作者: 335921504 时间: 2014-4-13 13:14
大神。。

作者: 武靖 时间: 2014-4-13 13:18

wojiaohaomi 发表于 2014-4-13 11:59
隔两行采集

总共采集了100多行么？

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 13:20

枫恣零发表于 2014-4-13 13:04
请问大神速度用PI还是PD，我按照官方的PI，调了好久，就是不能很好的控制，走走停停的，如果I加限位的话，车 ...

我这个很奇怪，只用i控制就可以了，而且是位置式，加了其他的反而不好使，就先这样吧。

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 13:23

武靖发表于 2014-4-13 13:18
总共采集了100多行么？

90来行

作者: SOLOtech 时间: 2014-4-13 14:53
卤煮甚是厉害啊，这个速度够快了！

作者: cherry1993 时间: 2014-4-13 20:35

Jyoun 发表于 2014-4-12 15:50
算法问题。

请问一下，我的电机一开的大了点，车身一震，角度拟合就乱了回不来了，请问可以怎么来改进呢？最近被这个问题困扰很久了。。。

作者: Jyoun 时间: 2014-4-13 20:40

cherry1993 发表于 2014-4-13 20:35
请问一下，我的电机一开的大了点，车身一震，角度拟合就乱了回不来了，请问可以怎么来改进呢？最近被这个 ...

首先看是不是硬件干扰了采集，如果排除了，那就是角度融合的问题了，可能跟随加速度计跟的速度太快了，加速度计本身受振动影响就非常大。

作者: cherry1993 时间: 2014-4-13 20:46

Jyoun 发表于 2014-4-13 20:40
首先看是不是硬件干扰了采集，如果排除了，那就是角度融合的问题了，可能跟随加速度计跟的速度太快了，加 ...

嗯，已经排除了硬件干扰的问题，应该是角度拟合的问题。请问跟随加速度计不应该快点吗？那应该大概达到怎样的一个效果呢？

作者: Jyoun 时间: 2014-4-13 20:51

cherry1993 发表于 2014-4-13 20:46
嗯，已经排除了硬件干扰的问题，应该是角度拟合的问题。请问跟随加速度计不应该快点吗？那应该大概达到怎 ...

响应靠陀螺仪积分，稳定时靠加速度计。官方互补滤波即可。

作者: cherry1993 时间: 2014-4-13 21:03

Jyoun 发表于 2014-4-13 20:51
响应靠陀螺仪积分，稳定时靠加速度计。官方互补滤波即可。

再弱弱地问一句，角度拟合参数中，需要凭经验去慢慢试的参数是不是误差的比例参数啊？其他参数是否是根据情况计算出来的？调参数真是个技术活。。。

作者: 小橙子 时间: 2014-4-13 21:27
赞一个

作者: 伤痕我心 时间: 2014-4-13 21:45
嘿嘿，楼主，你们怎么解决的弯道加速呢？

作者: arkey 时间: 2014-4-13 21:55
用DMA了吗？

作者: 123一起奔跑 时间: 2014-4-13 22:30
能传一张你们E车模照片，第一次做，我看看你们怎么搭的？谢谢了！

作者: Jyoun 时间: 2014-4-13 22:30

cherry1993 发表于 2014-4-13 21:03
再弱弱地问一句，角度拟合参数中，需要凭经验去慢慢试的参数是不是误差的比例参数啊？其他参数是否是根据 ...

只要理解了互补滤波，理解了陀螺仪和加速度计，明白了他们各自的优缺点，互补滤波调参数就是几分钟的事。

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 23:23

123一起奔跑发表于 2014-4-13 22:30
能传一张你们E车模照片，第一次做，我看看你们怎么搭的？谢谢了！

可以参考上届北科和太原理工大学的

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 23:24

伤痕我心发表于 2014-4-13 21:45
嘿嘿，楼主，你们怎么解决的弯道加速呢？

初步判断是陀螺仪安装的问题，只不过调起来很蛋疼，先搞算法吧，以后再画一块传感器的板子看有没有改善。

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-13 23:26

arkey 发表于 2014-4-13 21:55
用DMA了吗？

必须用啊

作者: 头上两只角 时间: 2014-4-14 13:31
用的是野火的库吗？

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-14 18:27

头上两只角发表于 2014-4-14 13:31
用的是野火的库吗？

框架是野火的，有些驱动不好使，自己写了些。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-14 19:20
楼主用的什么摄像头？路径优化有待改善

作者: 冰峰花少 时间: 2014-4-14 19:27

吊了

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-14 19:51

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-14 19:20
楼主用的什么摄像头？路径优化有待改善

ov5110

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-14 21:00

wojiaohaomi 发表于 2014-4-14 19:51
ov5110

我们也是5116，加好友交流哈。

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-14 21:04
是我们重庆的大哥学校的呢，我们之前能跑1米，现在上路都不行了，直立很好，但是加上速度就走走停停的，请问是不是速度环的问题呢？

作者: xiaoboss 时间: 2014-4-14 21:18
不错。。。

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-4-14 21:25
想请教一下速度闭环的问题，纠结了好久了。。

作者: allenanswerzq 时间: 2014-4-14 21:37

wojiaohaomi 发表于 2014-4-13 23:26
必须用啊

模拟摄像头，DMA采集图像是吧。我也弄了，发现图像的范围不好控制啊

作者: 笑而不语 时间: 2014-4-14 22:03
哥们，可不可以问下你们角度控制参数和速度控制参数范围是多少啊，我角度现在才p给6附近，d在0.2以内，再高不管怎么调都会有抖动，而且总是往一个方向偏，加上速度反馈后也静止不下来，前后来回荡，这是什么原因啊，可不可以提示下啊

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-14 22:04

LSQ_GSQ 发表于 2014-4-14 21:04
是我们重庆的大哥学校的呢，我们之前能跑1米，现在上路都不行了，直立很好，但是加上速度就走走停停的，请问 ...

说不定换种速度环,比如说由位置式改为增量式可能会解决，要注意各个反馈的极性。你可以先只调速度环，就是其他不管，弄个恒速的出来。如LeftMotorOut=g_fSpeedControlOut;RightMotorOut=g_fSpeedControlOut;
然后直接将速度环改为正反馈LeftMotorOut=g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;

RightMotorOut=g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut;

这个我没遇到过，瞎猜啊。
一个人撑到现在，真的很累，后悔没报电子科大，本来这比赛和我们专业相关但我们学院一点都不重视。其实我想了想不是没找到给力的队友，是根本找不到给力的！

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-14 22:13

笑而不语发表于 2014-4-14 22:03
哥们，可不可以问下你们角度控制参数和速度控制参数范围是多少啊，我角度现在才p给6附近，d在0.2以内，再高 ...

为了方便调节我把所有参数归一化到了0-100，不同的车有不同的参数，这个还是要根据自己的实际情况来调节，只要效果好就行，其实我的效果也不好，我的宗旨是先跑起来再说，其他的以后慢慢优化。

作者: lianniruxi 时间: 2014-4-14 22:14

wojiaohaomi 发表于 2014-4-14 22:04
说不定换种速度环,比如说由位置式改为增量式可能会解决，要注意各个反馈的极性。你可以先只调速度环，就是 ...

哥们，加油~

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-14 22:27

lianniruxi 发表于 2014-4-14 22:14
哥们，加油~

这次比赛完了无论成败我都会把所有东西开源，然后专心学习了。
[attach]58389[/attach][attach]58390[/attach]
[attach]58387[/attach]

作者: lianniruxi 时间: 2014-4-14 22:32

wojiaohaomi 发表于 2014-4-14 22:27
这次比赛完了无论成败我都会把所有东西开源，然后专心学习了。

这个比赛就是个学习的过程啊，我们做的很烂，但是也很开心啊~给你赞一个~

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-14 22:51

lianniruxi 发表于 2014-4-14 22:32
这个比赛就是个学习的过程啊，我们做的很烂，但是也很开心啊~给你赞一个~

嗯

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-15 05:43
这么厉害啊,学习了啊

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-15 09:36

wojiaohaomi 发表于 2014-4-14 22:04
说不定换种速度环,比如说由位置式改为增量式可能会解决，要注意各个反馈的极性。你可以先只调速度环，就是 ...

我们是用的清华的方案，以前都没问题，改了一下结构就出问题了，我觉着是反馈极性的问题，但是没想到问题具体出在哪儿。现在还在解决行走的问题，郁闷啊。。。

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-15 09:51
同学，再请问一下，你们的积分时间和补偿时间是怎么写的啊？我们补偿时间取的2.0，(1000/4) // 积分时间 4ms

作者: yuelang 时间: 2014-4-15 16:45
楼主，你的摄像头中断和直立中断是怎么处理的，求指导啊！

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-15 17:08

LSQ_GSQ 发表于 2014-4-15 09:51
同学，再请问一下，你们的积分时间和补偿时间是怎么写的啊？我们补偿时间取的2.0，(1000/4) // 积分时间 4 ...

我积分时间是5ms，补偿时间是0.25，我是随便弄的

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-15 17:12

yuelang 发表于 2014-4-15 16:45
楼主，你的摄像头中断和直立中断是怎么处理的，求指导啊！

利用DMA传输数据就好。感觉我的摄像头中断和直立中断两个互不影响。

作者: 心夜 时间: 2014-4-15 17:30
厉害

作者: 阿灰 时间: 2014-4-15 20:08

wojiaohaomi 发表于 2014-4-13 12:00
其实就是利用编码器支架再加点东西固定电池，自己琢磨琢磨吧。

那么你们编码器用的是mini的吗？

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-4-15 20:26

Jyoun 发表于 2014-4-12 15:50
算法问题。

大神想问一下丢线怎么办

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-4-15 20:36

wojiaohaomi 发表于 2014-4-14 22:04
说不定换种速度环,比如说由位置式改为增量式可能会解决，要注意各个反馈的极性。你可以先只调速度环，就是 ...

你是什么专业的哥们

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-15 20:52

鹿死谁的手发表于 2014-4-15 20:36
你是什么专业的哥们

电子信息工程，我的最爱

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-4-15 20:52

阿灰发表于 2014-4-15 20:08
那么你们编码器用的是mini的吗？

没用编码器，用码盘

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