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标题: 直立摄像头组 [打印本页]

作者: mengyu139 时间: 2014-4-5 18:20
标题: 直立摄像头组
现在加了速度环后，给定速度为0，车子可以停在原地，但是尽管给定很小的速度后，车子就倒了，毫不迟疑，是为什么呢？
是前面PID没有调好？

作者: 直立摄像头 时间: 2014-4-5 18:32
一般都是因为极性加错了

作者: 哇擦类 时间: 2014-4-6 02:07
你是不是给速度PWM限制了？

作者: mengyu139 时间: 2014-4-7 07:54

哇擦类发表于 2014-4-6 02:07
你是不是给速度PWM限制了？

给了啊

作者: 哇擦类 时间: 2014-4-7 08:41

mengyu139 发表于 2014-4-7 07:54
给了啊

那我跟你说啊，千万不要给角度PWM，速度PWM限制，只需要在总的PWM给个限制就好，试试吧，我当时就是在这里给坑了

作者: mengyu139 时间: 2014-4-7 11:11

哇擦类发表于 2014-4-7 08:41
那我跟你说啊，千万不要给角度PWM，速度PWM限制，只需要在总的PWM给个限制就好，试试吧，我当时就是在这里 ...

为什么呢

作者: 哇擦类 时间: 2014-4-7 12:12

mengyu139 发表于 2014-4-7 11:11
为什么呢

具体的解释我也没法解释的那么清楚，我是把角度PWM，速度PWM，总PWM都放在液晶上看才发现，当你给一定的速度的时候，速度的PWM会超过上限，同时角度的PWM会超过下限，但是总的PWM却在范围当中，如果在角度PWM，速度PWM给了限制，那么车子会无法保持平衡立马倒掉

作者: mengyu139 时间: 2014-4-7 19:26

哇擦类发表于 2014-4-7 12:12
具体的解释我也没法解释的那么清楚，我是把角度PWM，速度PWM，总PWM都放在液晶上看才发现，当你给一定的速 ...

这样，谢谢啊

作者: majorfog 时间: 2014-4-8 00:00
标题: RE: 直立摄像头组

mengyu139 发表于 2014-4-7 11:11
为什么呢

因为直立环和速度环是两个极性的，他们直接维持一种动态的协调，而且两个闭环的输出量都很大，如果你限幅加的不好当然会有很大的影响

作者: mengyu139 时间: 2014-4-8 12:44

majorfog 发表于 2014-4-8 00:00
因为直立环和速度环是两个极性的，他们直接维持一种动态的协调，而且两个闭环的输出量都很大，如果你限幅 ...

谢谢啊，修改了以后确实好了很多，目前给定 0 速度，能勉强站在原地，给个很小的速度，能慢慢向前走，但是给个稍微大点的速度，就倒了，是不是给定速度，不能直接给个很大的，而是得慢慢加？

作者: mengyu139 时间: 2014-4-8 12:44

哇擦类发表于 2014-4-7 12:12
具体的解释我也没法解释的那么清楚，我是把角度PWM，速度PWM，总PWM都放在液晶上看才发现，当你给一定的速 ...

直立的PID 调好后，再加上速度的PID ,是不是，原来直立的PID参数得修改？

作者: majorfog 时间: 2014-4-8 19:40

mengyu139 发表于 2014-4-8 12:44
谢谢啊，修改了以后确实好了很多，目前给定 0 速度，能勉强站在原地，给个很小的速度，能慢慢向前走，但是 ...

看你的描述像是直立环输出的力太小，具体来说就是参数的问题，如果直立的参数小而速度的P大车体就会变得很不稳定

作者: 人生的承诺， 时间: 2014-4-26 09:24
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