智能车制作

标题: PID算法 [打印本页]

作者: a451197573 时间: 2014-4-5 18:00
标题: PID算法

请问大神，下面所说的 系统振荡 会是什么样子啊？给点知道吧

4、PI D 调节经验总结 PID 控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于 PID 控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般 PID 参数确定的步骤如下[42]：
(1) 确定比例系数 Kp 确定比例系数 Kp 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，可以令 Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的 60％～70％，比例系数 Kp 由 0 开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数 Kp 逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数 Kp，设定 PID 的比例系数 Kp 为当前值的 60％～70％。 (2) 确定积分时间常数 Ti 比例系数 Kp 确定之后，设定一个较大的积分时间常数 Ti，然后逐渐减小 Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大 Ti，直至系统振荡消失。记录此时的 Ti，设定 PID 的积分时间常数 Ti 为当前值的 150％～180％。 (3) 确定微分时间常数 Td 微分时间常数 Td 一般不用设定，为 0 即可，此时 PID 调节转换为 PI 调节。如果需要设定，则与确定 Kp 的方法相同，取不振荡时其值的 30％。 (4) 系统空载、带载联调对 PID 参数进行微调，直到满足性能要求。

作者: WSDB 时间: 2014-4-6 10:50
同求！！！

作者: linianzhenzi 时间: 2014-4-9 21:35
我的理解应该是小车行走时不左右晃动吧！不知道对不对！！！

作者: 误解 时间: 2014-4-9 22:24
我也需要一个标准

作者: _将军harry 时间: 2014-5-3 11:58
应该是消除静差、、、

作者: an~ 时间: 2014-6-19 23:23
请问楼主说的在调节I的时候，是不是令P跟D都先是0啊。那公式是增量式的标准公式吗

作者: zkm123 时间: 2014-6-22 20:19
好难啊。。。

作者: 奔跑lwq 时间: 2014-6-29 23:50
没那么简单，，，，

作者: 僵祖sky 时间: 2014-7-25 15:25

作者: 素衣叹风尘 时间: 2014-8-6 11:29
难

作者: 天翊 时间: 2014-8-6 11:41

作者: luhan2014 时间: 2014-8-17 10:11

作者: 阿杜依诺 时间: 2014-12-4 22:12
这个算法我听我的学长讲过

作者: 薇笑 时间: 2014-12-9 22:06
关键是调整参数

作者: 薇笑 时间: 2015-1-25 09:24
我感觉是用虚拟示波器来看波形，单独调节p值会出现上下类似正弦波的震荡图形，保证每一个峰值大致相等时，这时的p值应该算是可以的吧

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)