智能车制作

标题: 怎样漂亮的过直角 [打印本页]

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-5 00:19
标题: 怎样漂亮的过直角
慢慢的推着车，车子距离直角大概50cm打角就能打到最大，过弯很完美，但速度快了，轮子到了直角再打角，车子跑个弯弯的大S再才能过去连续的直角，求好的解决方案。

作者: 小豪 时间: 2014-4-5 00:26
你是用的什么方法啊？？

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-5 01:15
个人看法：调整速度调节或者改变前瞻。

作者: Jyoun 时间: 2014-4-5 09:47
距离50cm就能最大？那已经很足够了啊。

作者: 37℃ 时间: 2014-4-5 10:04
遇到了同样的问题

作者: stafan 时间: 2014-4-5 10:30
是啊并且我们的现在都不拐了求大神解决啊

作者: 景胜归来 时间: 2014-4-5 10:54
我们也是。。。

作者: SYK 时间: 2014-4-5 11:26
lz，彼此彼此啊，手推跟跑起来完全不是一个样子的

作者: v8266 时间: 2014-4-5 12:03
同样直角过不好

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-4-5 13:47
问下你们是怎么过直角弯的？

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2014-4-5 17:45
时间上的滞后性是不可能用空间上的算法弥补的，孩子，加前瞻吧

作者: 崖树 时间: 2014-4-5 17:50
但是再加前瞻的话就容易窜赛道了。

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-7 10:10

小豪发表于 2014-4-5 00:26
你是用的什么方法啊？？

前面有两个竖直的电感检测直角，发现直角再根据这两个电感的差值打角

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-7 10:12

rascalmouse 发表于 2014-4-5 01:15
个人看法：调整速度调节或者改变前瞻。

速度反转80了，速度减了很多，还不是很好

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-7 10:14

Jyoun 发表于 2014-4-5 09:47
距离50cm就能最大？那已经很足够了啊。

不知道为什么快了以后，轮子到了直角才突然打角？感觉延迟了好久？求解

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-7 10:15

SYK 发表于 2014-4-5 11:26
lz，彼此彼此啊，手推跟跑起来完全不是一个样子的

。。。。看来解决了这个问题，可以压倒一片啊

作者: 满意2012 时间: 2014-4-7 10:16
那就可能是你的减速不及时，响应不够快。

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-7 10:27

徐晋鸿！发表于 2014-4-5 17:45
时间上的滞后性是不可能用空间上的算法弥补的，孩子，加前瞻吧

现在校赛。没时间，不过过后会试试的

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-7 10:31

满意2012 发表于 2014-4-7 10:16
那就可能是你的减速不及时，响应不够快。

唉，应该是这样的，不过我的减速时反转85，感觉过第一个减速很多，但过了第一个直角到进第二个直角的时候又加速了，不知所云

作者: 西元之前8 时间: 2014-4-7 10:32
。。。

作者: Jyoun 时间: 2014-4-7 10:34

逝去的星光发表于 2014-4-7 10:14
不知道为什么快了以后，轮子到了直角才突然打角？感觉延迟了好久？求解

3010转动速度是0.16s转60度，要打死，需要0.1s左右，如果速度3米每秒，打死前已经前进了30cm

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-7 10:58

Jyoun 发表于 2014-4-7 10:34
3010转动速度是0.16s转60度，要打死，需要0.1s左右，如果速度3米每秒，打死前已经前进了30cm

我看你们的车过直角的时候过的很流畅，和过弯道一样，是因为前瞻很长的原因？

作者: Jyoun 时间: 2014-4-7 11:39

逝去的星光发表于 2014-4-7 10:58
我看你们的车过直角的时候过的很流畅，和过弯道一样，是因为前瞻很长的原因？

是的

作者: 重生 时间: 2014-4-7 13:23

Jyoun 发表于 2014-4-7 11:39
是的

哥们你的前瞻是多长啊

作者: Jyoun 时间: 2014-4-7 13:44

重生发表于 2014-4-7 13:23
哥们你的前瞻是多长啊

作者: 我们一起走过 时间: 2014-4-7 13:48
玩漂移吧

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-7 14:49

我们一起走过发表于 2014-4-7 13:48
玩漂移吧

呵呵

作者: 重生 时间: 2014-4-7 19:11

Jyoun 发表于 2014-4-7 13:44
60

呃就是指杆子的长度60cm咯程序执行的反应时间也会影响前瞻的吧

作者: Jyoun 时间: 2014-4-7 19:34

重生发表于 2014-4-7 19:11
呃就是指杆子的长度60cm咯程序执行的反应时间也会影响前瞻的吧

不会

作者: 重生 时间: 2014-4-7 19:41
我现在长度也是50多将近60 想加又不敢加啊

作者: 重生 时间: 2014-4-7 19:41

Jyoun 发表于 2014-4-7 19:34
不会

我现在杆子的长度也是50多将近60 想加又不敢加啊

作者: Jyoun 时间: 2014-4-7 20:07

重生发表于 2014-4-7 19:41
我现在杆子的长度也是50多将近60 想加又不敢加啊

完全够了。

作者: wraith 时间: 2014-4-7 20:10
５０ＣＭ！不错啦

作者: 重生 时间: 2014-4-7 20:34

Jyoun 发表于 2014-4-7 20:07
完全够了。

呃因为看到同学光电组的比我们长哈哈还是先优化算法吧最近就在弄差速的东西、、

作者: yyyzrxh 时间: 2014-4-7 20:56
标题: RE: 怎样漂亮的过直角

Jyoun 发表于 2014-4-7 20:07
完全够了。

感觉差速问题比较蛋疼，我想的是：相同时间两轮经过的路程比就等于两轮的速度比，路程差等于2pai乘以（r1-r2）也就是车的宽度，这样岂不是车过多大半径的弯都相同的差速了吗？

作者: Jyoun 时间: 2014-4-7 22:58

yyyzrxh 发表于 2014-4-7 20:56
感觉差速问题比较蛋疼，我想的是：相同时间两轮经过的路程比就等于两轮的速度比，路程差等于2pai乘以（r1 ...

哥～～算错了～

作者: yyyzrxh 时间: 2014-4-8 10:19

Jyoun 发表于 2014-4-7 22:58
哥～～算错了～

我也知道算错了，但不知道错哪了

作者: Jyoun 时间: 2014-4-8 11:07

yyyzrxh 发表于 2014-4-8 10:19
我也知道算错了，但不知道错哪了

转动相同角度，外侧确实比内侧多走的路程每次相同，这没错。但是，你半径不同的时候，内侧轮子的速度也不同啊，光知道外侧比内侧多走的路程有什么用？你还得知道转动这个角度需要的时间啊，半径不同，转动同一个角度需要的时间又不一样。所以，你这个思路是很麻烦的。

作者: 冰峰花少 时间: 2014-4-8 12:08
电磁今年的压力很大啊加油吧

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-8 12:17

冰峰花少发表于 2014-4-8 12:08
电磁今年的压力很大啊加油吧

嗯，看到其他队都跑到3m了，亚历山大，一起加油吧

作者: 重生 时间: 2014-4-9 10:58

逝去的星光发表于 2014-4-8 12:17
嗯，看到其他队都跑到3m了，亚历山大，一起加油吧

亚历山大、、、、

作者: 1249844726 时间: 2014-4-19 13:27
看着人家3m多。自己的车还在龟速，伤心

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-19 13:39

逝去的星光发表于 2014-4-7 10:31
唉，应该是这样的，不过我的减速时反转85，感觉过第一个减速很多，但过了第一个直角到进第二个直角的时候 ...

能不能问下你的竖直的电感是独立处理的，和水平的电感采集回来的数据放在一起处理不？？

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-20 11:21

碛北的孤狼发表于 2014-4-19 13:39
能不能问下你的竖直的电感是独立处理的，和水平的电感采集回来的数据放在一起处理不？？

我们竖直的电感只是在直角的位置用，其他位置用水平电感，不过这种感觉方法不好，正在融合中，

作者: 逝去的星光 时间: 2014-4-20 11:24

1249844726 发表于 2014-4-19 13:27
看着人家3m多。自己的车还在龟速，伤心

。。。。。那就加油呗，都是从龟速走过来的

作者: 审判者 时间: 2014-5-1 22:59
我也正被直角困扰，楼主现在车速多少了？

作者: 逝去的星光 时间: 2014-5-2 08:50

审判者发表于 2014-5-1 22:59
我也正被直角困扰，楼主现在车速多少了？

2.5m/s上下吧

作者: 寒江 时间: 2014-5-2 10:07

Jyoun 发表于 2014-4-7 11:39
是的

前瞻是指哪一段的长度啊？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-2 10:09

寒江发表于 2014-5-2 10:07
前瞻是指哪一段的长度啊？

我是从前轮轴开始算

作者: 寒江 时间: 2014-5-2 10:13

Jyoun 发表于 2014-5-2 10:09
我是从前轮轴开始算

水平到最前端吗？还是和炭杆平行的？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-2 10:15

寒江发表于 2014-5-2 10:13
水平到最前端吗？还是和炭杆平行的？

地面投影。

作者: 寒江 时间: 2014-5-2 10:20

Jyoun 发表于 2014-5-2 10:15
地面投影。

哦哦，了解

作者: 依然孩子么 时间: 2014-5-3 19:36

崖树发表于 2014-4-5 17:50
但是再加前瞻的话就容易窜赛道了。

是啊，这窜道的问题咋办啊

作者: only→浅唱 时间: 2014-5-4 21:07
40前瞻过直角同楼主一样过大S弯。。

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-6-4 21:39

逝去的星光发表于 2014-4-20 11:21
我们竖直的电感只是在直角的位置用，其他位置用水平电感，不过这种感觉方法不好，正在融合中，

请问你们是怎么把直角区分出来的？我们现在没有区分直角，在直角和别的弯都用了竖直电感，发现别的弯用竖直电感不好，都这时候了还没解决直角，大神指导一下吧！

请问你们是怎么把直角区分出来的？我们现在没有区分直角，在直角和别的弯都用了竖直电感，发现别的弯用竖直电感不好，都这时候了还没解决直角，大神指导一下吧！

作者: ITheaven 时间: 2014-6-5 00:03

Jyoun 发表于 2014-5-2 10:15
地面投影。

你们前瞻这么长不会窜道吗？怎么处理这个问题啊？？？？我们40多的前瞻就开始窜道了。。。。

作者: Jyoun 时间: 2014-6-5 00:06

ITheaven 发表于 2014-6-5 00:03
你们前瞻这么长不会窜道吗？怎么处理这个问题啊？？？？我们40多的前瞻就开始窜道了。。。。

处理的方法就是不处理，不处理多余的信息。

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-6-5 00:59

Jyoun 发表于 2014-4-7 13:44
60

前瞻60电感不会受别的赛道影响？不会串道？

作者: Jyoun 时间: 2014-6-5 01:00

ㄗs錒佔发表于 2014-6-5 00:59
前瞻60电感不会受别的赛道影响？不会串道？

会，我不让它串。

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-6-5 01:03

Jyoun 发表于 2014-6-5 01:00
会，我不让它串。

前瞻太长，单个电感伸出去，被别的赛道的磁场叠加了，你们怎么不处理，我觉得能解决这个问题，我们会有很大的飞跃

作者: Jyoun 时间: 2014-6-5 01:06

ㄗs錒佔发表于 2014-6-5 01:03
前瞻太长，单个电感伸出去，被别的赛道的磁场叠加了，你们怎么不处理，我觉得能解决这个问题，我们会有很 ...

别只看这一个电感，所有电感整体上看，就能发现端倪。

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-6-5 01:11

Jyoun 发表于 2014-6-5 01:06
别只看这一个电感，所有电感整体上看，就能发现端倪。

靠外面的电感受影响得很明显，电压值会增大，得出来的差除和比值会比较小，转弯时看成是直道了

作者: Jyoun 时间: 2014-6-5 01:15

ㄗs錒佔发表于 2014-6-5 01:11
靠外面的电感受影响得很明显，电压值会增大，得出来的差除和比值会比较小，转弯时看成是直道了

那是你算法问题，我认为无修改的差除和只能用于30以内的前瞻。长前瞻肯定要有自己的算法才好用。这些算法的思路可以基于差除和，差除和是一个好东西～～

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-6-5 01:17

Jyoun 发表于 2014-6-5 01:15
那是你算法问题，我认为无修改的差除和只能用于30以内的前瞻。长前瞻肯定要有自己的算法才好用。这些算法 ...

无修改的差除和只能用于30以内的前瞻，的确是这样，要修改差除和的算法你有什么建议吗？

作者: 271725915 时间: 2014-6-5 04:09
我用竖电感，但每次提前打角的时候，横电感会抑制怎么办

作者: △ABC≌△DEF 时间: 2014-6-5 08:45
涓嶇煡閬撲负浠

作者: ITheaven 时间: 2014-6-5 10:57

Jyoun 发表于 2014-6-5 00:06
处理的方法就是不处理，不处理多余的信息。

大神。。怎么判断信息是不是有用的啊？？你说看整体的电感，不专注于单个，这意思是排除影响吗？那你们用了多少电感啊？

作者: 竹音清影 时间: 2014-6-5 11:04
连续直角很难过啊

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-6-6 00:31

Jyoun 发表于 2014-6-5 01:15
那是你算法问题，我认为无修改的差除和只能用于30以内的前瞻。长前瞻肯定要有自己的算法才好用。这些算法 ...

思考了一天，在差除和上面建立新的算法，这个还是想不出来

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-6-6 00:33

Jyoun 发表于 2014-6-5 01:15
那是你算法问题，我认为无修改的差除和只能用于30以内的前瞻。长前瞻肯定要有自己的算法才好用。这些算法 ...

老师给我的目标是2.5米

作者: 逝去的星光 时间: 2014-6-6 09:22

密┽雨恬颜发表于 2014-6-4 21:39
请问你们是怎么把直角区分出来的？我们现在没有区分直角，在直角和别的弯都用了竖直电感，发现别的弯用竖 ...

以前是区分的，发现容易产生误判，现在是竖直和水平电感的融合，不判别赛道类型，感觉更好

作者: 灬爱 时间: 2014-6-6 09:53

作者: an~ 时间: 2014-6-8 22:12

逝去的星光发表于 2014-6-6 09:22
以前是区分的，发现容易产生误判，现在是竖直和水平电感的融合，不判别赛道类型，感觉更好

意思是你的全程都是靠水平和竖直？

作者: 逝去的星光 时间: 2014-6-9 16:29

an~ 发表于 2014-6-8 22:12
意思是你的全程都是靠水平和竖直？

嗯，感觉这样通用性好些

作者: 271725915 时间: 2014-6-10 20:33

Jyoun 发表于 2014-6-5 00:06
处理的方法就是不处理，不处理多余的信息。

怎么讲啊王大神

作者: 七色 时间: 2014-6-10 22:27

逝去的星光发表于 2014-6-6 09:22
以前是区分的，发现容易产生误判，现在是竖直和水平电感的融合，不判别赛道类型，感觉更好

竖直电感和水平电感的融合，是用于判断还是用于拟合小车到中心线的偏差量

作者: 逝去的星光 时间: 2014-6-11 20:40

七色发表于 2014-6-10 22:27
竖直电感和水平电感的融合，是用于判断还是用于拟合小车到中心线的偏差量

以前是拟合到偏差，感觉这个不太会用，现在仅仅是用于判断

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-7-13 13:28

逝去的星光发表于 2014-6-11 20:40
以前是拟合到偏差，感觉这个不太会用，现在仅仅是用于判断

仅仅用于判断，那直角怎么过？

作者: only→浅唱 时间: 2014-7-13 15:30

重生发表于 2014-4-7 19:41
我现在长度也是50多将近60 想加又不敢加啊

我操，我这40CM怎么活。。。

作者: 东东东 时间: 2014-7-13 16:05

Jyoun 发表于 2014-4-8 11:07
转动相同角度，外侧确实比内侧多走的路程每次相同，这没错。但是，你半径不同的时候，内侧轮子的速度也不 ...

大神你们差速是怎么给的我的就是一个加一个减但是感觉一点效果多没有

作者: 逝去的星光 时间: 2014-7-13 16:44

密┽雨恬颜发表于 2014-7-13 13:28
仅仅用于判断，那直角怎么过？

只能说用中间

作者: 909885807 时间: 2014-7-13 21:41
不如减速吧

作者: 重生 时间: 2014-7-13 22:46

only→浅唱发表于 2014-7-13 15:30
我操，我这40CM怎么活。。。

没关系的，前瞻长不代表跑的好我50cm 也跑不好啊

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-7-14 01:57

逝去的星光发表于 2014-7-13 16:44
只能说用中间

标定中间电感值吗？那直角的极限速度是多啊？

作者: 逝去的星光 时间: 2014-7-14 08:04

密┽雨恬颜发表于 2014-7-14 01:57
标定中间电感值吗？那直角的极限速度是多啊？

应该和弯道差不多吧

作者: 空有一人 时间: 2015-3-23 22:23
学习了

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