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标题: 请大家看看直立融合图 [打印本页]

作者: 直立摄像头 时间: 2014-4-3 15:18
标题: 请大家看看直立融合图
按照官方方案调的，用的是L3G数字陀螺仪，所以不用调陀螺仪比率因子，当补偿时间较大时，会有滞后，大家可以看图，当补偿时间调小，也就是说更加信任加速度计时角度突变才跟得上，但这样子输出角度噪声会很大，我试了一下直立，发现总是抖动，硬度不够，没之前用ENC03调得好，求指教，大家用官方方案的时间常数一般取多少？

作者: 直立摄像头 时间: 2014-4-3 15:22
还有这两图

作者: hotsauce1861 时间: 2014-4-3 15:40
角度跟踪可以在快点吧

作者: 直立摄像头 时间: 2014-4-3 15:59

hotsauce1861 发表于 2014-4-3 15:40
角度跟踪可以在快点吧

也可以，但是时间常数太小就等于太信任加速度计了，输出角度噪声就比较大

作者: hotsauce1861 时间: 2014-4-3 16:04

直立摄像头发表于 2014-4-3 15:59
也可以，但是时间常数太小就等于太信任加速度计了，输出角度噪声就比较大

折中一下就行，取个最优值，你的波形，直立没问题了

作者: 直立摄像头 时间: 2014-4-3 16:16

hotsauce1861 发表于 2014-4-3 16:04
折中一下就行，取个最优值，你的波形，直立没问题了

直立不够硬，准备加低通

作者: COLINMCRAE1 时间: 2014-4-3 20:33
小弟是新手，你那个acc角度和真实角度曲线是怎么测出来的啊？

作者: hotsauce1861 时间: 2014-4-4 16:30

直立摄像头发表于 2014-4-3 16:16
直立不够硬，准备加低通

低通滤波？是算法上实现吗?求教了

作者: ★奔/1孓亥★ 时间: 2014-7-7 04:00
我的电源噪声很大，求救啊

作者: 依情随缘 时间: 2014-7-9 09:44
小白求助，，，，那个波形怎么看？

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