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标题: 车子可以直立，但无法原地直立，求解 [打印本页]

作者: kingsing2 时间: 2014-4-1 01:12
标题: 车子可以直立，但无法原地直立，求解
大神们求助啊，我的车子不能够在原地直立呀！
现在车可以站立，但是往一个方向跑，也就是说角度控制没问题，只是初值没调好，视频说可以通过速度控制来调整。但是我把速度控制加上去以后，不管怎么调比例与积分参数都没用。车子根本不会像视频中那样来回跑动。
但是我把角度控制去掉，只有速度控制，用手转轮子，轮子可以往回转，参数大了还可以来回转动，最后停下。说明速度调节也应该没问题。为什么两个加起来就不行了呢？而且在两个都作用时，若用手提起车子往一个方向倾斜，轮子会先加速，然后来回转动，最后停止，好像是速度控制抑制了转动，但注意这不是平衡点，不知道这是控制过强了还是弱了？
调了一周多了还没调好，特来求助！

作者: majorfog 时间: 2014-4-1 08:17
是不是速度环极性加反了?

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-4-1 08:22
楼长正解

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-1 08:23
个人觉得重心点很重要，特别是倾斜跑的车

作者: 哇擦类 时间: 2014-4-1 09:15
在没有速度闭环的情况下，一般已经可以原地站立，但是只要稍微的给他一个力，他就直直的飘走了，加上速度闭环后给他力他就不会跑太远了。
在角度闭环中最好注意一下角速度，我之前角度闭环虽然能直立但是在没有力的情况下依然晃来晃去，就是角速度选错了，后来把陀螺仪的值直接赋给角速度就没问题了

作者: kingsing2 时间: 2014-4-1 10:34

majorfog 发表于 2014-4-1 08:17
是不是速度环极性加反了?

极性应该没问题，我试过加个负号，结果是迅速加速到最大

作者: kingsing2 时间: 2014-4-1 10:35

哇擦类发表于 2014-4-1 09:15
在没有速度闭环的情况下，一般已经可以原地站立，但是只要稍微的给他一个力，他就直直的飘走了，加上速度闭 ...

角速度选错了？是什么意思？

作者: 哇擦类 时间: 2014-4-1 11:49

kingsing2 发表于 2014-4-1 10:35
角速度选错了？是什么意思？

我一开始角速度用的是角度减去上一次的角度，这个地方错了，当然你可能不是这个地方错，你把陀螺仪的值好好查查

作者: 南宫封枫 时间: 2014-4-1 12:05

kingsing2 发表于 2014-4-1 10:34
极性应该没问题，我试过加个负号，结果是迅速加速到最大

我觉得还是极性问题，你现在速度环的效果是用手转动轮子的时候，轮子会给你一个反作用，，当你添加负号之后，按照你的描述“迅速加速到最大”，这应该是你把轮子悬空，用手转动轮胎的结果吧，其实这个时候你把车子放到地下是可以静止的。。

作者: 南宫封枫 时间: 2014-4-1 12:12

南宫封枫发表于 2014-4-1 12:05
我觉得还是极性问题，你现在速度环的效果是用手转动轮子的时候，轮子会给你一个反作用，，当你添加负号之 ...

这个加速是因为速度环P的作用

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-1 13:38
第一、极性
第二、查编码器输出
第三、查程序

作者: lions 时间: 2014-4-2 14:14

南宫封枫发表于 2014-4-1 12:12
这个加速是因为速度环P的作用

正解，车子拿起来是疯狂转，然后放下去摇几下就稳住了

作者: kingsing2 时间: 2014-4-2 18:57

哇擦类发表于 2014-4-1 11:49
我一开始角速度用的是角度减去上一次的角度，这个地方错了，当然你可能不是这个地方错，你把陀螺仪的值好 ...

我是直接用硬件得到角速度的

作者: 于声 时间: 2014-5-1 19:50
哥们，你的问题解决了吗？我们现在也是这个问题，纠结很久了。。。

作者: 浮躁。 时间: 2014-5-13 16:16

rascalmouse 发表于 2014-4-1 13:38
第一、极性
第二、查编码器输出
第三、查程序

请问会不会是lz的编码器不能分辨车轮的正反转照成的？如果不是的话，编码器的输出只有一个极性能不能让小车平稳站立？

作者: rascalmouse 时间: 2014-5-14 20:18

浮躁。发表于 2014-5-13 16:16
请问会不会是lz的编码器不能分辨车轮的正反转照成的？如果不是的话，编码器的输出只有一个极性能不能让小 ...

不能测正反转？单向的编码器？没试过，貌似我们都用的是双向的编码器，能测出正反转。

作者: 浮躁。 时间: 2014-5-16 14:09

rascalmouse 发表于 2014-5-14 20:18
不能测正反转？单向的编码器？没试过，貌似我们都用的是双向的编码器，能测出正反转。

是单向的，我们通过软件检测轮子的转向，但是我感觉不是很靠谱。就是通过检测输出Pwm的正负来判断轮子的方向。现在我们的车能稳住，但是要一定的时间.所以想换上双向编码器试试

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