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标题: 陀螺仪加速度计数据采集时间为14ms，请问能直立吗？ [打印本页]

作者: 小孩子slc 时间: 2014-3-30 20:59
标题: 陀螺仪加速度计数据采集时间为14ms，请问能直立吗？
这样调pid能调直立吗？求大神指点，小弟今年大一，对pid了解的不深

作者: 小孩子slc 时间: 2014-3-30 21:08
大神知道的说一下，小弟跪求啊

作者: 爱可死/X 时间: 2014-3-31 10:36
我记得10ms可以，我试过……个人感觉14m应该s也没问题吧。试试看就知道咯

作者: 小孩子slc 时间: 2014-3-31 19:16

爱可死/X 发表于 2014-3-31 10:36
我记得10ms可以，我试过……个人感觉14m应该s也没问题吧。试试看就知道咯

可是p来回调都没多大效果，看网上教程，p调的适当差不多都能立起来了，还有就是车子好像反应不过来，用的是卡尔曼滤波，计算周期只有50微妙，求大神指点

作者: kicker 时间: 2014-3-31 19:31
14MS妥妥的不行

作者: kicker 时间: 2014-3-31 19:31
AD采集的时间好像1ms都不到吧，你用的数字模块

作者: 小孩子slc 时间: 2014-3-31 19:49

kicker 发表于 2014-3-31 19:31
AD采集的时间好像1ms都不到吧，你用的数字模块

AD时间是短，但是我们加速度计用的是iic读取的，那个读取差不多要9毫秒，不知道大神们今年都用的啥啊？

作者: majorfog 时间: 2014-4-1 00:11
不可能那么慢，我车数字加速度计模拟陀螺仪三十次平均，采完只需1ms多一点，你看看是不是有串口发送的程序

作者: 小孩子slc 时间: 2014-4-1 18:21

majorfog 发表于 2014-4-1 00:11
不可能那么慢，我车数字加速度计模拟陀螺仪三十次平均，采完只需1ms多一点，你看看是不是有串口发送的程序

大哥，你用的哪款俺们用的是mpu6050啊！读取好慢啊

作者: 小孩子slc 时间: 2014-4-1 18:23

爱可死/X 发表于 2014-3-31 10:36
我记得10ms可以，我试过……个人感觉14m应该s也没问题吧。试试看就知道咯

大哥，你们当时10ms是怎么调的，可不可以分享一下经验啊！！！

作者: majorfog 时间: 2014-4-1 22:08

小孩子slc 发表于 2014-4-1 18:21
大哥，你用的哪款俺们用的是mpu6050啊！读取好慢啊

mpu没用过，不过单纯协议不可能耗时那么长，看看是不是你传感器设置部分的问题

作者: 爱可死/X 时间: 2014-4-3 14:52

小孩子slc 发表于 2014-4-1 18:23
大哥，你们当时10ms是怎么调的，可不可以分享一下经验啊！！！

当时调直立的时候不懂事，乱调的，从2ms到10ms都试过……确实是可以站起来的, 效果好不好另外一回事，但是最后还是用了官方的5ms。

作者: 爱可死/X 时间: 2014-4-3 14:56

爱可死/X 发表于 2014-4-3 14:52
当时调直立的时候不懂事，乱调的，从2ms到10ms都试过……确实是可以站起来的, 效果好不好另外一回事，但是 ...

你把角度P一直加，加到电机声音很难听为止，此刻就已经站起来了（如果角度值获得不是延迟不是非常严重的话）。然后慢慢的减少它。声音就会变的好听起来。然后加上d，车子就会变硬。加上速度反馈后，车子就有了柔韧性。或者你就跟这官网给的方案调，也是没问题的

补充内容 (2014-4-10 09:35):
纯属个人理解

作者: 小孩子slc 时间: 2014-4-3 19:03

爱可死/X 发表于 2014-4-3 14:56
你把角度P一直加，加到电机声音很难听为止，此刻就已经站起来了（如果角度值获得不是延迟不是非常严重的话 ...

哦，谢谢学长，我现在已经把时间缩短了，可是单纯调p好像还是反应不过来。不知道为啥电机转速反应不过来。每次角度变得很大后，才有反应；

作者: 123一起奔跑 时间: 2014-4-4 08:50
同样的问题，你现在怎么解决的?

作者: 小孩子slc 时间: 2014-4-5 16:24

123一起奔跑发表于 2014-4-4 08:50
同样的问题，你现在怎么解决的?

我现在把iic读取加了个小段延时，让后时间就降下来了，大约1.3ms

作者: yebuyu 时间: 2014-4-5 17:00

作者: 春日迟迟 时间: 2014-4-7 13:27
over

作者: 明星春 时间: 2014-4-7 15:20
diao

作者: 爱可死/X 时间: 2014-4-10 09:35

小孩子slc 发表于 2014-4-3 19:03
哦，谢谢学长，我现在已经把时间缩短了，可是单纯调p好像还是反应不过来。不知道为啥电机转速反应不过来。 ...

有可能是我用但是E车模，电机大，加速阶段的时间长度取决于时间常数比价大，所以问题不大……平衡阶段，电机实际运行在加速阶段，如果是反应不过来，应该是角度反馈滞后太多了吧

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