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标题: 陀螺仪波形趋势 [打印本页]

作者: 忍者1727 时间: 2014-3-29 21:33
标题: 陀螺仪波形趋势
file:///C:\Users\lenovo\AppData\Roaming\Tencent\Users\1972144567\QQ\WinTemp\RichOle\TY9$)5U3}`4%Z)IU8QTC}W4.jpg黄色线加速度计角度跟下边蓝色的角度趋势相反行吗？
这样对吗？ [attach]57695[/attach]

作者: 阳泉 时间: 2014-3-29 22:36
把输出取反不就可以了吗，你滤波后的角度明显滞后。
你的角速度是怎么计算的？

作者: 忍者1727 时间: 2014-3-30 09:01

阳泉发表于 2014-3-29 22:36
把输出取反不就可以了吗，你滤波后的角度明显滞后。
你的角速度是怎么计算的？

角速度直接是陀螺仪AD采集出来的，还有就是，Z轴计算角度跟最终拟合角度值差了那么多，怎么才能让粉色和蓝色的线重合呢？

作者: 阳泉 时间: 2014-3-30 09:44

忍者1727 发表于 2014-3-30 09:01
角速度直接是陀螺仪AD采集出来的，还有就是，Z轴计算角度跟最终拟合角度值差了那么多，怎么才能让粉色和蓝 ...

将Q_angle该参数慢慢趋近0时，融合角度基本完全与计算角度重合，也表明你对加速度计的信任度非常高。

作者: 忍者1727 时间: 2014-3-30 15:42

阳泉发表于 2014-3-30 09:44
将Q_angle该参数慢慢趋近0时，融合角度基本完全与计算角度重合，也表明你对加速度计的信任度非常高。

调了，可是没效果啊，两者差了300左右

作者: 忍者1727 时间: 2014-3-30 17:09

忍者1727 发表于 2014-3-30 09:01
角速度直接是陀螺仪AD采集出来的，还有就是，Z轴计算角度跟最终拟合角度值差了那么多，怎么才能让粉色和蓝 ...

这个图有啥问题？Z轴计算角度，粉色是拟合角度曲线[attach]57729[/attach]

作者: 阳泉 时间: 2014-3-31 09:04

忍者1727 发表于 2014-3-30 17:09
这个图有啥问题？Z轴计算角度，粉色是拟合角度曲线

现在的波形很好啊。就图来看，似乎没什么问题。

作者: 忍者1727 时间: 2014-3-31 10:29

阳泉发表于 2014-3-31 09:04
现在的波形很好啊。就图来看，似乎没什么问题。

大神，问你个问题，波形调节好后，加上P参数，电机的转向相反，一个往前，一个往后，怎么办呢？

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