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标题: 小车调直立时，为什么小车只有在倾斜的过程中，电机才会旋转？ [打印本页]

作者: qbzzy 时间: 2014-3-27 23:02
标题: 小车调直立时，为什么小车只有在倾斜的过程中，电机才会旋转？
我用的公式是fvalue = Kp*angle + Kd*angle_rate（angle是小车角度，angle_rate是角速度）。调试直立PD参数的时候，先令Kd为0，调节Kp。但得到的结果却是小车倾斜的过程中，电机往相同方向旋转。一旦小车静止后，电机就不旋转了，不管当时小车有多倾斜。这结果和PID公式不符合啊！求解？

作者: k40368 时间: 2014-3-27 23:20
不是PID问题，角度没算对

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