智能车制作

标题: [Jyoun第九届记录]第十弹，beta2.0.8，闭环p。 [打印本页]

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-26 23:29
标题: [Jyoun第九届记录]第十弹，beta2.0.8，闭环p。
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjkwNTk5NTEy/v.swf

赛道89.9米，没擦。提了点点速度，录了一个。小s始终跟弯道入十字不能兼得，苦恼中。超声波能用了，还没写避障服务程序。直角感觉走得有点靠外了，想考虑检测直角然后特别处理了。

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作者: wolflsh    时间: 2014-3-27 00:51
好多妹纸

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作者: 蛋蛋不孤单    时间: 2014-3-27 03:05
现在就2.5的速度了啊，牛！！！

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 07:55

wolflsh 发表于 2014-3-27 00:51
好多妹纸

好眼神～～

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作者: 恋May    时间: 2014-3-27 08:06
赞！

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作者: zyj    时间: 2014-3-27 08:18
晃呀晃呀晃

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作者: 头上两只角    时间: 2014-3-27 08:22
厉害。

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作者: 头上两只角    时间: 2014-3-27 08:23
用了几个传感器？

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作者: happymenss    时间: 2014-3-27 08:28
佩服。。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 08:29

zyj 发表于 2014-3-27 08:18
晃呀晃呀晃

唉……直道和小s都晃瞎了……

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 08:30

头上两只角 发表于 2014-3-27 08:23
用了几个传感器？

6个

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作者: 纯洁@麻花    时间: 2014-3-27 08:46

wolflsh 发表于 2014-3-27 00:51
好多妹纸

这才是视频的主题

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作者: 小豪    时间: 2014-3-27 08:58
这个地方的弯道是弧还是直角啊？？铜线间距多少啊？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 09:03

小豪 发表于 2014-3-27 08:58
这个地方的弯道是弧还是直角啊？？铜线间距多少啊？

弯道，间距90，如果是直角也无问题，试过了。60的间距没法走，与直角折线赛道信号冲突。

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作者: 戒灬    时间: 2014-3-27 09:31
你们这莫非是全场KT板？连背景都是？

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作者: 戒灬    时间: 2014-3-27 09:32

戒灬 发表于 2014-3-27 09:31
你们这莫非是全场KT板？连背景都是？

好吧，看到了，跟我们一样弯道补的

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作者: wait小乖    时间: 2014-3-27 09:34
进十字会晃一下

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 09:45

wait小乖 发表于 2014-3-27 09:34
进十字会晃一下

出十字会晃一下，不然13楼图那种十字过的就丑了。弯道入十字有两种类型，这两种类型电磁磁场分布完全不同，很难兼顾。

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作者: ＡＩ    时间: 2014-3-27 11:15
一楼正解

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作者: 雨子    时间: 2014-3-27 12:07
怎么看不到编码器啊

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 12:30

雨子 发表于 2014-3-27 12:07
怎么看不到编码器啊

藏着的。

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作者: Αρηδ    时间: 2014-3-27 12:35

wolflsh 发表于 2014-3-27 00:51
好多妹纸

害我一帧一帧地看

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作者: SYK    时间: 2014-3-27 13:10
弯道切内线切得真好！

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作者: 重生    时间: 2014-3-27 13:24
是用的静态的P吗？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 13:41

重生 发表于 2014-3-27 13:24
是用的静态的P吗？

不是。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 13:42

Αρηδ 发表于 2014-3-27 12:35
害我一帧一帧地看

哈哈⊙▽⊙

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作者: delay_18    时间: 2014-3-27 13:43
牛

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作者: 张永超    时间: 2014-3-27 14:05
赛道真好~~真大~~~~

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作者: 重生    时间: 2014-3-27 16:05

Jyoun 发表于 2014-3-27 13:41
不是。

我也觉得不是 明显可以看出你过普通弯和十字那个大弯的时候切的程度不一样

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作者: 黯伤人    时间: 2014-3-27 16:17
刚过完弯道进直道会震荡。。。

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作者: 黯伤人    时间: 2014-3-27 16:21
竖直的电感很容易受到别的赛道的干扰怎么破，直道两个边缘的电感值会有一倍的差距。。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 16:22

黯伤人 发表于 2014-3-27 16:17
刚过完弯道进直道会震荡。。。

是呀，偏差小的时候给的p稍大，为了过13楼图上那种十字，但是小s和直道就比较抖了。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 16:23

黯伤人 发表于 2014-3-27 16:21
竖直的电感很容易受到别的赛道的干扰怎么破，直道两个边缘的电感值会有一倍的差距。。

分清楚竖直电感什么条件可用，什么条件不可用即可。

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作者: 黯伤人    时间: 2014-3-27 16:59

Jyoun 发表于 2014-3-27 16:22
是呀，偏差小的时候给的p稍大，为了过13楼图上那种十字，但是小s和直道就比较抖了。

加上D，减少点P。。

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作者: 雨子    时间: 2014-3-27 17:37

Jyoun 发表于 2014-3-27 12:30
藏着的。

码盘？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 17:56

黯伤人 发表于 2014-3-27 16:59
加上D，减少点P。。

我的p从来都很小。另外你想的太简单了。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 17:59

雨子 发表于 2014-3-27 17:37
码盘？

编码器。

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作者: wait小乖    时间: 2014-3-27 18:37
你好,我的车闭环之后舵机打大弯就直接蹿道了,开环这个速度是可以过的,这种情况是什么原因呀?纠结死了TAT

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作者: kunder    时间: 2014-3-27 18:43
赞一个，

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 18:46

wait小乖 发表于 2014-3-27 18:37
你好,我的车闭环之后舵机打大弯就直接蹿道了,开环这个速度是可以过的,这种情况是什么原因呀?纠结死了TAT

闭环之后弯内速度变高了，车子滑向外侧，串道。这不是pid的问题，是你没处理好，本来就要串道，不信你把开环速度调大，应该也会串的。

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作者: wait小乖    时间: 2014-3-27 18:54

Jyoun 发表于 2014-3-27 18:46
闭环之后弯内速度变高了，车子滑向外侧，串道。这不是pid的问题，是你没处理好，本来就要串道，不信你把开 ...

不是车子滑出去的,是舵机打出去的...

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作者: qq1015081605    时间: 2014-3-27 18:54
电磁的都这么快了啊

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作者: 雪泪寒    时间: 2014-3-27 18:58
赛道比我们实验室都要大啊！我们铺的KT板还是去年剩的板子铺的，弯道的地方用的是去年的样板，老刹不住车啊

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 18:59

wait小乖 发表于 2014-3-27 18:54
不是车子滑出去的,是舵机打出去的...

别说不是滑出去的，摩擦力再好都会轻微滑一点，加上你信号没处理好，舵机才打错的。如果不是，那就是硬件的问题，可能是供电不稳。

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作者: 雪泪寒    时间: 2014-3-27 19:00
关键一个人调程序，好孤单有木有

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 19:01

雪泪寒 发表于 2014-3-27 18:58
赛道比我们实验室都要大啊！我们铺的KT板还是去年剩的板子铺的，弯道的地方用的是去年的样板，老刹不住车啊 ...

煞不住先别怪赛道，我以前也是在恶劣条件下成长的。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 19:03

雪泪寒 发表于 2014-3-27 19:00
关键一个人调程序，好孤单有木有

一个人调程序，一个人调机械，一个人做板子，但是感觉挺快乐的啊。

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作者: wait小乖    时间: 2014-3-27 19:04

Jyoun 发表于 2014-3-27 18:59
别说不是滑出去的，摩擦力再好都会轻微滑一点，加上你信号没处理好，舵机才打错的。如果不是，那就是硬件 ...

好的吧,我再看看程序~谢谢了

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作者: 雪泪寒    时间: 2014-3-27 19:05

Jyoun 发表于 2014-3-27 19:01
煞不住先别怪赛道，我以前也是在恶劣条件下成长的。

这不还没成长起来么，嘿嘿，也就小小地抱怨一下啊，该擦还是得擦啊，我感觉我的桌子都没赛道擦得勤快

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 19:06

wait小乖 发表于 2014-3-27 19:04
好的吧,我再看看程序~谢谢了

光看程序是没多少用的，要到赛道上去看运行情况和赛道上的值才有用。

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作者: 雪泪寒    时间: 2014-3-27 19:06

Jyoun 发表于 2014-3-27 19:03
一个人调程序，一个人调机械，一个人做板子，但是感觉挺快乐的啊。

有时候从代码中抬起头来，看看窗外很孤单有木有

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 19:08

雪泪寒 发表于 2014-3-27 19:05
这不还没成长起来么，嘿嘿，也就小小地抱怨一下啊，该擦还是得擦啊，我感觉我的桌子都没赛道擦得勤快

加油，其实在很滑的赛道上也很适合成长的，关键是一定要保证以尽可能小的打角来转弯。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 19:09

雪泪寒 发表于 2014-3-27 19:06
有时候从代码中抬起头来，看看窗外很孤单有木有

从代码中抬起头，我就直接去试新写的代码效果如何了。

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作者: 雪泪寒    时间: 2014-3-27 19:12

Jyoun 发表于 2014-3-27 19:08
加油，其实在很滑的赛道上也很适合成长的，关键是一定要保证以尽可能小的打角来转弯。

恩，我去调程序了，不水了，嘿嘿

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作者: 雪泪寒    时间: 2014-3-27 19:14

Jyoun 发表于 2014-3-27 19:09
从代码中抬起头，我就直接去试新写的代码效果如何了。

有时候写到一半要思考时就喜欢看窗外，五楼看楼前那湖水感觉很不错呢

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 19:17

雪泪寒 发表于 2014-3-27 19:14
有时候写到一半要思考时就喜欢看窗外，五楼看楼前那湖水感觉很不错呢

我们这边常年不开窗帘……●﹏●@_@

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作者: 雪泪寒    时间: 2014-3-27 19:19

Jyoun 发表于 2014-3-27 19:17
我们这边常年不开窗帘……●﹏●@_@

我们这个实验室只有几辆电磁的车，光电和摄像头的在别的实验室跑，所以还是可以看窗外的哈

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作者: 仰望，蘫迗    时间: 2014-3-27 19:27
哇！压力啊

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作者: heshanguo1    时间: 2014-3-27 19:40
厉害

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作者: shine稻草人    时间: 2014-3-27 22:04
十字交叉会有误判

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 22:45

shine稻草人 发表于 2014-3-27 22:04
十字交叉会有误判

我能说没有吗？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 22:47


～～～～～～

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作者: ‘Electrician’    时间: 2014-3-27 23:36

Jyoun 发表于 2014-3-27 19:03
一个人调程序，一个人调机械，一个人做板子，但是感觉挺快乐的啊。

这么high   弱弱的问一句    楼主翘课么

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-27 23:46

‘Electrician’ 发表于 2014-3-27 23:36
这么high   弱弱的问一句    楼主翘课么

很少翘。

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作者: 机器人没名字    时间: 2014-3-29 13:10
楼主绝对有保留

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作者: ゛|.life﹖    时间: 2014-3-29 15:36
十字弯有什么尺寸要求吗

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作者: ゛|.life﹖    时间: 2014-3-29 16:01
13楼那个弯道进十字，车子会没摆正就进十字了，你是怎么处理的？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 16:23

゛|.life﹖ 发表于 2014-3-29 16:01
13楼那个弯道进十字，车子会没摆正就进十字了，你是怎么处理的？

让它摆正。

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作者: 雨行    时间: 2014-3-29 17:59

Jyoun 发表于 2014-3-27 17:59
编码器。

装在后面的mini型的编码器？300一个那种？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 18:11

雨行 发表于 2014-3-29 17:59
装在后面的mini型的编码器？300一个那种？

是的吧。

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作者: 雨行    时间: 2014-3-29 18:35

Jyoun 发表于 2014-3-29 18:11
是的吧。

哈哈，土豪，交个朋友吧

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作者: ゛|.life﹖    时间: 2014-3-29 18:46

Jyoun 发表于 2014-3-29 16:23
让它摆正。

间距60的能摆的过来吗

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 18:48

゛|.life﹖ 发表于 2014-3-29 18:46
间距60的能摆的过来吗

不能。不过视频会议好像说会增加限制，直角距离十字大于等于100cm。

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作者: ゛|.life﹖    时间: 2014-3-29 18:54

Jyoun 发表于 2014-3-29 18:48
不能。不过视频会议好像说会增加限制，直角距离十字大于等于100cm。

嗯嗯，今天有看过那视频。还有13楼的那个圆弧半径是多大的，是弯道立即进十字，还是还有一点直道的。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 18:59

゛|.life﹖ 发表于 2014-3-29 18:54
嗯嗯，今天有看过那视频。还有13楼的那个圆弧半径是多大的，是弯道立即进十字，还是还有一点直道的。

50，按中心线算有40的直道。

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作者: ゛|.life﹖    时间: 2014-3-29 19:12

Jyoun 发表于 2014-3-29 18:59
50，按中心线算有40的直道。

我们的是半径60cm的弧直接就进十字了，这样应该摆不过来吧？我用液晶看了下数据，到了那个交叉的地方，电感值都增大了。我应该把这个弯改一下吗？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 19:16

゛|.life﹖ 发表于 2014-3-29 19:12
我们的是半径60cm的弧直接就进十字了，这样应该摆不过来吧？我用液晶看了下数据，到了那个交叉的地方，电 ...

不知道呢，还不知道具体细则。

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作者: ゛|.life﹖    时间: 2014-3-29 19:18

Jyoun 发表于 2014-3-29 19:16
不知道呢，还不知道具体细则。

以后会有这样的细则吗？

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作者: 空格_Space    时间: 2014-3-29 19:18
我想问一下：你是怎么做到可以使舵机打角很连续的，而且不抖

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 19:40

空格_Space 发表于 2014-3-29 19:18
我想问一下：你是怎么做到可以使舵机打角很连续的，而且不抖

电磁要高速的秘诀之一就是舵机要连续。这是数十个通宵研究试验的换来的。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 19:42

゛|.life﹖ 发表于 2014-3-29 19:18
以后会有这样的细则吗？

我也不清楚。。。

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作者: 空格_Space    时间: 2014-3-29 19:49
可以给点思路吗？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 19:52

空格_Space 发表于 2014-3-29 19:49
可以给点思路吗？

动态P，不分段，不给定打角。

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作者: 空格_Space    时间: 2014-3-29 21:16

Jyoun 发表于 2014-3-27 08:29
唉……直道和小s都晃瞎了……

我在过180°的弯道时，速度快的话就会导致车往外抛，之后又抖回来，这样不知是什么问题，可以说一下嘛

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作者: 空格_Space    时间: 2014-3-29 21:17

Jyoun 发表于 2014-3-29 19:52
动态P，不分段，不给定打角。

你说的动态P，不就是分段的吗，怎么又不分段呢，

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 21:21

空格_Space 发表于 2014-3-29 21:16
我在过180°的弯道时，速度快的话就会导致车往外抛，之后又抖回来，这样不知是什么问题，可以说一下嘛

速度快，向心力不足，自然就往外抛了。

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 21:23

空格_Space 发表于 2014-3-29 21:17
你说的动态P，不就是分段的吗，怎么又不分段呢，

分段属于动态p，动态p包含分段。但是分段不好，除非你分得足够多，或许分100段出来也行。

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作者: 空格_Space    时间: 2014-3-29 21:32

Jyoun 发表于 2014-3-29 21:23
分段属于动态p，动态p包含分段。但是分段不好，除非你分得足够多，或许分100段出来也行。

那不知你说的动态P是什么呢？、

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作者: 空格_Space    时间: 2014-3-29 21:35

Jyoun 发表于 2014-3-29 21:23
分段属于动态p，动态p包含分段。但是分段不好，除非你分得足够多，或许分100段出来也行。

不知不用分段，那怎么才能做到动态P呢，

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-29 21:54

空格_Space 发表于 2014-3-29 21:32
那不知你说的动态P是什么呢？、

p=f(x)

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作者: BMN李    时间: 2014-3-29 22:06

Jyoun 发表于 2014-3-27 17:56
我的p从来都很小。另外你想的太简单了。

P从来都很小？大概多大？

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作者: 孤星之非走不可    时间: 2014-3-30 13:39
厉害。超声波能用？稳不稳定？什么型号的？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-30 13:41

孤星之非走不可 发表于 2014-3-30 13:39
厉害。超声波能用？稳不稳定？什么型号的？

感觉还不错。就是淘宝那种几块钱一个的。

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作者: zqj2008    时间: 2014-3-30 16:57
赞

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-30 17:08

BMN李 发表于 2014-3-29 22:06
P从来都很小？大概多大？

这个怎么比较？量纲不同，可能完全不同。形容一下吧，我车子从平行赛道开始，旋转到40度方向才刚好打死。

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作者: sky90s    时间: 2014-3-30 23:47
R60的十字我跑的不好，感觉R60向外飘，抓不住内道，请问主要是参数问题吗？
还有你有电感外8吗？

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作者: Jyoun    时间: 2014-3-31 00:06

sky90s 发表于 2014-3-30 23:47
R60的十字我跑的不好，感觉R60向外飘，抓不住内道，请问主要是参数问题吗？
还有你有电感外8吗？

最小是r50的，参数和算法都会影响。没有。擦赛道和擦轮子也很关键。

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作者: 727589751    时间: 2014-3-31 00:23

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作者: sky90s    时间: 2014-3-31 15:58

Jyoun 发表于 2014-3-31 00:06
最小是r50的，参数和算法都会影响。没有。擦赛道和擦轮子也很关键。

感谢回答。我说错了，R60还可以，是R50的向外飘，也有可能两个轮子差速太大了，我再调调看。擦赛道和轮子，确实很重要。没有外8，前瞻是不是要长一些，我现在前瞻才40不到。

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作者: yyyzrxh    时间: 2014-4-3 22:18

Jyoun 发表于 2014-3-30 13:41
感觉还不错。就是淘宝那种几块钱一个的。

感觉跟你交流学到了好多东西，真棒，一起讨论，收获越多

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