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标题: 速度闭环 [打印本页]

作者: 南宫封枫 时间: 2014-3-25 22:14
标题: 速度闭环
调了好久的直立了。。。速度闭环一直加不进去。。。在将角度P,D设置为零的时候，速度P,I给定一个值，用手转到车轮能够明显的感觉到一个反作用力。。。。可是就是加不进去啊、、、、、、崩溃了

作者: rascalmouse 时间: 2014-3-26 01:00
是不是加反了呢？表示也快崩溃了。。

作者: 南宫封枫 时间: 2014-3-26 10:09

rascalmouse 发表于 2014-3-26 01:00
是不是加反了呢？表示也快崩溃了。。

你的角度pwm输出和速度pwm输出的极性是相同还是相反的啊

作者: rascalmouse 时间: 2014-3-26 13:20

南宫封枫发表于 2014-3-26 10:09
你的角度pwm输出和速度pwm输出的极性是相同还是相反的啊

相反的。

作者: 南宫封枫 时间: 2014-3-26 21:10

rascalmouse 发表于 2014-3-26 13:20
相反的。

我后来觉得，角度环的pwm和速度环的pwm极性是相同的。。。你可以试一下

作者: rascalmouse 时间: 2014-3-26 21:24

南宫封枫发表于 2014-3-26 21:10
我后来觉得，角度环的pwm和速度环的pwm极性是相同的。。。你可以试一下

恩。好滴。谢谢

作者: loveCSU 时间: 2014-3-28 16:08
楼主，你没有从调直立开始就加速度闭环控制吗？我们是一开始就加速度闭环控制的呀。。。难道你没有加速度闭环控制调好直立了？

作者: 南宫封枫 时间: 2014-3-28 18:08

loveCSU 发表于 2014-3-28 16:08
楼主，你没有从调直立开始就加速度闭环控制吗？我们是一开始就加速度闭环控制的呀。。。难道你没有加速度闭 ...

我是先调的角度环，调到车子不抖但是会向一个方向跑的时候才加的速度环。。。

作者: loveCSU 时间: 2014-3-28 18:16
你是按照官方方案来的嘛？感觉自己做的车和官方方案的车硬件差别有点大。。。

作者: 南宫封枫 时间: 2014-3-28 20:51

loveCSU 发表于 2014-3-28 18:16
你是按照官方方案来的嘛？感觉自己做的车和官方方案的车硬件差别有点大。。。

是按照官方方案来的。。。不管怎样，你现在的调法能够让车立起来吗

作者: loveCSU 时间: 2014-3-28 22:16

南宫封枫发表于 2014-3-28 20:51
是按照官方方案来的。。。不管怎样，你现在的调法能够让车立起来吗

参数还有待优化，不过目前思路有点打不开呀。。。

作者: 南宫封枫 时间: 2014-3-29 08:42

loveCSU 发表于 2014-3-28 22:16
参数还有待优化，不过目前思路有点打不开呀。。。

继续磨合。。。加油

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