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标题: 电磁组新手请教大家关于偏差计算的方法 [打印本页]

作者: horizon_z40 时间: 2014-3-24 13:47
标题: 电磁组新手请教大家关于偏差计算的方法
请问应该多久采集一次ad的值，采集后应该怎么判断位置，计算偏差，

作者: jamesdeep 时间: 2014-3-24 14:19
每一次控制周期采集一次，10ms左右即可，电感在赛道正中间感应值最大，偏离中心越大，感应值越小，你可以察看赛车在跑道正中间时电感采样值，偏差与（正中间时电感采样值-当前采样值）成递增的关系

作者: horizon_z40 时间: 2014-3-24 18:55

jamesdeep 发表于 2014-3-24 14:19
每一次控制周期采集一次，10ms左右即可，电感在赛道正中间感应值最大，偏离中心越大，感应值越小，你可以察 ...

嗯嗯，谢谢。就是可以用pit设个10ms中断，采集电感值，然后是计算偏差，根据偏差情况，控制舵机打角对吗？

作者: jamesdeep 时间: 2014-3-24 19:07

horizon_z40 发表于 2014-3-24 18:55
嗯嗯，谢谢。就是可以用pit设个10ms中断，采集电感值，然后是计算偏差，根据偏差情况，控制舵机打角对吗？ ...

完全正确

作者: horizon_z40 时间: 2014-3-24 21:30

jamesdeep 发表于 2014-3-24 19:07
完全正确

你好，我还是有一些不明白的。（我们学校暂时还没有赛道，有些问题也无法去实践）。假如我先只有四个传感器，就“一”字形排列，采集回电感值之后，具体应该怎么去计算这个偏差量？？你能给我点拨一下吗

作者: jamesdeep 时间: 2014-3-24 22:05
一字排列同一行只需要两个就够了，偏差 = （左 - 右），若偏差小于0，则向左打角，偏差越大，打角越大，反之。

作者: jamesdeep 时间: 2014-3-24 22:06
话说你们学校电设搞的那么厉害，智能车居然还没铺设赛道？不公平啊

作者: horizon_z40 时间: 2014-3-24 22:11

jamesdeep 发表于 2014-3-24 22:05
一字排列同一行只需要两个就够了，偏差 = （左 - 右），若偏差小于0，则向左打角，偏差越大，打角越大，反之 ...

明白了，谢谢。我们学校这方面不行。有一些强的地方，也和学生无关吧，那是教授们的事情

作者: dingyongbin 时间: 2014-3-25 10:23
????

作者: v8266 时间: 2014-4-1 19:09

jamesdeep 发表于 2014-3-24 14:19
每一次控制周期采集一次，10ms左右即可，电感在赛道正中间感应值最大，偏离中心越大，感应值越小，你可以察 ...

请教一下，舵机为什么选择10ms控制一次？

作者: jamesdeep 时间: 2014-4-1 21:36

v8266 发表于 2014-4-1 19:09
请教一下，舵机为什么选择10ms控制一次？

这是一个经验值，实际调试发现10ms即可以满足快速反应，也不会太短导致控制程序执行不完

作者: v8266 时间: 2014-4-1 22:06

jamesdeep 发表于 2014-4-1 21:36
这是一个经验值，实际调试发现10ms即可以满足快速反应，也不会太短导致控制程序执行不完

我知道舵机响应需要时间，打角也需要时间，控制周期太短会打不过来，但是赛道检测也10ms才一次，时间会不会太长了。

作者: jamesdeep 时间: 2014-4-1 22:26

v8266 发表于 2014-4-1 22:06
我知道舵机响应需要时间，打角也需要时间，控制周期太短会打不过来，但是赛道检测也10ms才一次，时间会不 ...

20ms控制周期足以让车子轻松上3M，你说够不够

作者: 寂寞的小乞丐 时间: 2014-4-1 23:24
大神请教一个问题：我用的K60做电磁组，现在用FTM0控制电机、FTM1和FTM2正交解码编码器，那舵机用哪个口控制呀？又不可能使用FTM0，因为频率不一样！谢谢啦！

作者: an~ 时间: 2014-4-2 11:36

v8266 发表于 2014-4-1 19:09
请教一下，舵机为什么选择10ms控制一次？

不一定吧。。我用的3ms...

作者: v8266 时间: 2014-4-2 12:16

jamesdeep 发表于 2014-4-1 22:26
20ms控制周期足以让车子轻松上3M，你说够不够

学习了，车子一直停在1.6M左右，算法还得下多点功夫才行

作者: v8266 时间: 2014-4-2 12:18

an~ 发表于 2014-4-2 11:36
不一定吧。。我用的3ms...

感觉算法好都行

作者: 76347431 时间: 2014-5-10 10:50

jamesdeep 发表于 2014-3-24 14:19
每一次控制周期采集一次，10ms左右即可，电感在赛道正中间感应值最大，偏离中心越大，感应值越小，你可以察 ...

大神，你用了多长时间计编码器脉冲啊

作者: jamesdeep 时间: 2014-5-10 11:01

76347431 发表于 2014-5-10 10:50
大神，你用了多长时间计编码器脉冲啊

目前5ms

作者: 1249844726 时间: 2014-5-13 17:19

jamesdeep 发表于 2014-3-24 22:05
一字排列同一行只需要两个就够了，偏差 = （左 - 右），若偏差小于0，则向左打角，偏差越大，打角越大，反之 ...

老大，你说的偏差，左减右之后的函数图像是这样的，当偏移距离稍微大一点的时候是只根据这是没法判断打角多少了，怎么来把它处理成单调递增，递减的呢？

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-5-13 17:40
哪个学校的？

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-13 17:47

ㄗs錒佔发表于 2014-5-13 17:40
哪个学校的？

一般的学校

作者: Jyoun 时间: 2014-5-13 18:00

1249844726 发表于 2014-5-13 17:19
老大，你说的偏差，左减右之后的函数图像是这样的，当偏移距离稍微大一点的时候是只根据这是没法判断打角 ...

(^ω^)(^ω^)(^ω^)(^ω^)

作者: Jyoun 时间: 2014-5-13 18:06

1249844726 发表于 2014-5-13 17:19
老大，你说的偏差，左减右之后的函数图像是这样的，当偏移距离稍微大一点的时候是只根据这是没法判断打角 ...

以你这个图说吧，当左边小于10，是不是可以把右边值锁定了？然后差值是不是就单调了？然后是不是可以拟合了？然后是不是只有弯道有影响了？再找到弯道影响的那个量，加上那个参量重新拟合一次。然后…………………

作者: 布衣强 时间: 2014-5-13 18:21
我们的舵机3ms一次，下次试一下10ms的。

作者: 1249844726 时间: 2014-5-13 19:44

Jyoun 发表于 2014-5-13 18:06
以你这个图说吧，当左边小于10，是不是可以把右边值锁定了？然后差值是不是就单调了？然后是不是可以拟合 ...

先拟合成这样，怎么样？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-13 19:53

1249844726 发表于 2014-5-13 19:44
先拟合成这样，怎么样？

相当不错！

作者: jieyingxiao 时间: 2014-5-14 20:55

寂寞的小乞丐发表于 2014-4-1 23:24
大神请教一个问题：我用的K60做电磁组，现在用FTM0控制电机、FTM1和FTM2正交解码编码器，那舵机用哪个口控制 ...

不用政教解码吧，不用测正反转，FTm0控制电机，Ftm2控制舵机，FTm1捕捉一路电机，LPTMr捕捉另一路试试。

作者: sundaoyuan00 时间: 2014-5-17 15:29

1249844726 发表于 2014-5-13 17:19
老大，你说的偏差，左减右之后的函数图像是这样的，当偏移距离稍微大一点的时候是只根据这是没法判断打角 ...

求教一下，这种图像是怎么拟合出来的呀？？谢谢

作者: 1249844726 时间: 2014-5-17 19:30

sundaoyuan00 发表于 2014-5-17 15:29
求教一下，这种图像是怎么拟合出来的呀？？谢谢

我用的那种拟合，效果不好的。在试新的方案。

作者: 维特 时间: 2014-5-17 19:40
我也考虑了但是操作还行

作者: 76347431 时间: 2014-5-17 23:28

1249844726 发表于 2014-5-13 17:19
老大，你说的偏差，左减右之后的函数图像是这样的，当偏移距离稍微大一点的时候是只根据这是没法判断打角 ...

这是竖直电感的么？

作者: 1249844726 时间: 2014-5-18 12:23

维特发表于 2014-5-17 19:40
我也考虑了但是操作还行

还行就可以呗，我的原因可能是因为我的运放做的不太好。

作者: 啊狗俊 时间: 2015-1-23 19:00

1249844726 发表于 2014-5-13 19:44
先拟合成这样，怎么样？

怎么拟合的？用什么软件。

作者: hokyyang 时间: 2015-2-24 11:21
很好的讨论

作者: Santiago 时间: 2015-3-25 21:41

1249844726 发表于 2014-5-13 19:44
先拟合成这样，怎么样？

请问一下你是用几个电感拟合的额，是用上位机还是matlab？

作者: Santiago 时间: 2015-3-25 22:24

Jyoun 发表于 2014-5-13 18:06
以你这个图说吧，当左边小于10，是不是可以把右边值锁定了？然后差值是不是就单调了？然后是不是可以拟合 ...

请问把又边值锁定是什么意思啊，有点不懂

作者: 阿绿 时间: 2015-11-12 23:57
刚刚开始做这个，求大神交下算法，解决弯道问题

作者: hqb_win 时间: 2016-6-20 19:11

jamesdeep 发表于 2014-3-24 14:19
每一次控制周期采集一次，10ms左右即可，电感在赛道正中间感应值最大，偏离中心越大，感应值越小，你可以察 ...

怎么会是赛道正中间感应最大呢？赛道是一根带有磁场的线？

作者: CrystalMona 时间: 2017-4-4 17:36

1249844726 发表于 2014-5-13 19:44
先拟合成这样，怎么样？

楼主，请问这是用什么软件拟合的呢

作者: 蔑视者123456 时间: 2017-9-20 09:47
那是一个控制周期=10ms吧

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