智能车制作

标题: 求指导如何调节速度PID保持相对静止的直立。。。。。 [打印本页]

作者: 小钟 时间: 2014-3-24 12:13
标题: 求指导如何调节速度PID保持相对静止的直立。。。。。
参考官方资料将代码加进去，没有出现错误，可是在调节速度PID的时候，基本没有反应，，，，这个是什么原因？下面是我的代码void SpeedControl(int bmq_l,int bmq_r) {
float fDelta;
      float fDelta_cha;
      float fDelta_old,fD;
float fP, fI;

g_fCarSpeed = (bmq_l + bmq_r) / 2;
g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT;          //计算出电机转速

fDelta = CAR_SPEED_SETfDelta - g_fCarSpeed;       //给定速-电机实际转

fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;             //计算p
fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I;             //计算I
g_fSpeedControlIntegral += fI;
/* if(g_fSpeedControlIntegral>=10)
      {g_fSpeedControlIntegral=10;}
      if(g_fSpeedControlIntegral<=-10)
      {g_fSpeedControlIntegral=-10;}
      if(fP>=1000)
      {fP=100;}
      if(fP<=-1000)
      {fP=-1000;} */
fDelta_cha = fDelta - fDelta_old;
fD = fDelta_cha * SPEED_CONTROL_D;
   // if(fD>=220)
      //{fD=220;}
   //  if(fD<=-220)
      //{fD=-220;}
g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
g_fSpeedControlOutNew = fP +fD+ g_fSpeedControlIntegral;
fDelta_old=fDelta;
}
/************速度输出函数（编码器）**********/
void SpeedControlOutput(void)
{
  float fValue;
  fValue=g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
  g_fSpeedControlOut=fValue*(g_nSpeedControlPeriod)/100+g_fSpeedControlOutOld;
  g_nSpeedControlPeriod++;
}

/***********************************************************************/
/*
*  功能说明：直立速度计算
*  参数说明：angle             融合后最终角度
*          angle_dot          陀螺仪角速度
*
*  函数返回：无符号结果值
*  修改时间：2013-2-10
* 备注：参考清华源码
*/

/**************************速度闭环程序****************************************/

void MotorOutput(void)
{
  g_fLeftMotorOut = speed_Start - g_fSpeedControlOut;
  g_fRightMotorOut = speed_Start - g_fSpeedControlOut;

}

/******************************************************************************/
void Speed_Calculate(float angle,float angle_dot)
{
/***********************************速度计算************************************/
speed_Start = angle * P_ANGLE  + angle_dot * D_ANGLE ;  //直立时所要的速度
// printf("\n转速:%d",speed_Start);
MotorOutput();
//P_ANGLE  P_GYRO  宏定义直立所需要的PD参数

Speed_L =g_fLeftMotorOut;//speed_Start;//左轮总速度
// printf("\n左轮R:%d",Speed_L);
Speed_R =g_fRightMotorOut;//speed_Start;//右轮总速度
// printf("\n右轮R：%d",Speed_R);
/***********************将最大速度限制在985个PWM内******************************/
if(Speed_L > 985)  Speed_L = 985;
if(Speed_L < -985) Speed_L = -985;
if(Speed_R > 985)  Speed_R = 985;
if(Speed_R < -985) Speed_R = -985;

/***************因为驱动部分加了反相器，所以需对速度进行一个最终的处理******************/
if(Speed_L > 0)    //因为加了反相器，所以PWM要反过来添加
      Speed_L_Last =  Speed_L;
else
      Speed_L_Last = Speed_L;

if(Speed_R > 0)    //因为加了反相器，所以PWM要反过来添加
      Speed_R_Last =  Speed_R;
else
      Speed_R_Last = Speed_R;

/*************用所得到的对应角度的速度进行PWM控制********************/
if(Speed_L >= 0) //angle大于0，向前，小于0，向后
{
      FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH3,(uint32)(Speed_L_Last-MOTOR_DEAD_VAL_L)); //加入死区电压
      FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH4,0);

}
else
{
      FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH3,0);
      FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH4,(uint32)(-Speed_L_Last-MOTOR_DEAD_VAL_L));  //加入死区电压
}

if(Speed_R >= 0) //angle大于0，向前，小于0，向后
{
      FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH6,0);
      FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH5,(uint32)(Speed_R_Last-MOTOR_DEAD_VAL_R)); //加入死区电压
}
else
{
      FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH5,0);
      FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH6,(uint32)(-Speed_R_Last-MOTOR_DEAD_VAL_R)); //加入死区电压
}
}

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-24 14:40
差不多这样的问题，但我们的是跪下了就不能动了

作者: 小钟 时间: 2014-3-24 18:07

戥家三少发表于 2014-3-24 14:40
差不多这样的问题，但我们的是跪下了就不能动了

那你们解决没？

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-24 18:20

小钟发表于 2014-3-24 18:07
那你们解决没？

解决了，静电问题

作者: 小钟 时间: 2014-3-24 19:44

戥家三少发表于 2014-3-24 18:20
解决了，静电问题

静电问题？也就是说是硬件电路的干扰么？你们调节加入速度PID的使车模直立的程序，，和我发的这个类似么？我这个程序是不是还缺少什么部分？

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-24 19:55

小钟发表于 2014-3-24 19:44
静电问题？也就是说是硬件电路的干扰么？你们调节加入速度PID的使车模直立的程序，，和我发的这个类似 ...

没看你的程序，我们都改成自己能看懂的名称了

作者: 小钟 时间: 2014-3-25 10:07

戥家三少发表于 2014-3-24 19:55
没看你的程序，我们都改成自己能看懂的名称了

哦哦，你是那个赛区的，，，可以参考下你们的那个速度这个环节的程序么，，，因为我不确定自己速度环节代码是不是缺少什么，，，，调节的时候基本没有反应

作者: 海涛制作 时间: 2014-3-25 12:32
我的这段程序出现问题了
void Speed_Calculate(float angle,float angle_dot)
{
/***********************************速度计算************************************/
speed_Start = angle * P_ANGLE  + angle_dot * D_ANGLE ;  //直立时所要的速度
// printf("\n转速:%d",speed_Start);
MotorOutput();
//P_ANGLE  P_GYRO  宏定义直立所需要的PD参数

Speed_L =g_fLeftMotorOut;//speed_Start;//左轮总速度
// printf("\n左轮R:%d",Speed_L);
Speed_R =g_fRightMotorOut;//speed_Start;//右轮总速度
// printf("\n右轮R：%d",Speed_R);
/***********************将最大速度限制在985个PWM内******************************/
if(Speed_L > 985)  Speed_L = 985;
if(Speed_L < -985) Speed_L = -985;
if(Speed_R > 985)  Speed_R = 985;
if(Speed_R < -985) Speed_R = -985;
输出的不是985 怎么办

作者: 小钟 时间: 2014-3-25 18:18

海涛制作发表于 2014-3-25 12:32
我的这段程序出现问题了
void Speed_Calculate(float angle,float angle_dot)
{

不会吧，这个是不是你的硬件干扰比较大

作者: 小钟 时间: 2014-3-25 22:37

戥家三少发表于 2014-3-24 18:20
解决了，静电问题

你们处理静电干扰是怎么处理的？求指导下

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-26 09:16

小钟发表于 2014-3-25 22:37
你们处理静电干扰是怎么处理的？求指导下

买芯片时不是用那些防静电袋装着的吗？剪开，在电路底板上粘一层，用电工黑胶布固定，而且不能底板的电路不要接触任何除了静电袋外的东西

作者: 小钟 时间: 2014-3-28 00:05

戥家三少发表于 2014-3-26 09:16
买芯片时不是用那些防静电袋装着的吗？剪开，在电路底板上粘一层，用电工黑胶布固定，而且不能底板的电路 ...

恩恩，谢谢

作者: 小钟 时间: 2014-3-28 00:07

小钟发表于 2014-3-28 00:05
恩恩，谢谢

想问下，你们遇到过，加上速度PID后，调节参数还是会往一个方向运动（好像没加速度PID一样），我们采用的是K60正交解码得到的编码器脉冲数，在速度PID中需要把采集到的脉冲数都纠正为正数么？

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-28 09:12

小钟发表于 2014-3-28 00:07
想问下，你们遇到过，加上速度PID后，调节参数还是会往一个方向运动（好像没加速度PID一样），我们采用的 ...

是极性反了的原因

作者: 小钟 时间: 2014-3-28 10:26

戥家三少发表于 2014-3-28 09:12
是极性反了的原因

谢谢你哦，，，，不过还是不理解，你指的极性反了，是指什么极性？

作者: 南宫封枫 时间: 2014-3-28 10:45

小钟发表于 2014-3-28 10:26
谢谢你哦，，，，不过还是不理解，你指的极性反了，是指什么极性？

角度控制的pwm输出和速度控制pwm输出的符号

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-28 10:47

小钟发表于 2014-3-28 10:26
谢谢你哦，，，，不过还是不理解，你指的极性反了，是指什么极性？

速度的那两个参数比例跟积分是有正负的，换过来试试吧

作者: 小钟 时间: 2014-3-28 11:55

戥家三少发表于 2014-3-28 10:47
速度的那两个参数比例跟积分是有正负的，换过来试试吧

你的意思，把P和I参数互换过来，还是在都在前面添加一个负号？

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-28 12:04

小钟发表于 2014-3-28 11:55
你的意思，把P和I参数互换过来，还是在都在前面添加一个负号？

加负号

作者: 小钟 时间: 2014-3-28 12:58

戥家三少发表于 2014-3-28 12:04
加负号

恩恩，我是试试，，，谢谢啦，，，，大神你QQ多少?加你QQ，希望得到你的帮助，尽快调好稳定的直立

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-28 17:37

小钟发表于 2014-3-28 12:58
恩恩，我是试试，，，谢谢啦，，，，大神你QQ多少?加你QQ，希望得到你的帮助，尽快调好稳定的直立

直立要调很久的，我们也没什么方法

作者: 小钟 时间: 2014-3-28 17:53

戥家三少发表于 2014-3-28 17:37
直立要调很久的，我们也没什么方法

哦哦，那个你们编码器是是使用欧姆龙的么？关于编码器加入，需要在函数运行周期内讲测得的脉冲数累加起来么？

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-28 17:58

小钟发表于 2014-3-28 17:53
哦哦，那个你们编码器是是使用欧姆龙的么？关于编码器加入，需要在函数运行周期内讲测得的脉冲数累加起来 ...

是要累加的

作者: 小钟 时间: 2014-3-28 18:02

戥家三少发表于 2014-3-28 17:58
是要累加的

恩恩，真心感谢啊，，，谢谢

作者: fske14 时间: 2014-6-6 13:35

小钟发表于 2014-3-28 18:02
恩恩，真心感谢啊，，，谢谢

我们也在调速度控制，就是在调好角度PD之后很稳定，加了速度PI之后开始抖动，我是先加I的，车子现象跟官网上一样的，然后我加P，加了P之后车子就开始抖动了，如果想让车子静止在某个点，那P就要加大，加大之后车子就更抖，真心不知道该怎么解决，请问同学你们是怎么解决的？

作者: 人生在于奋斗 时间: 2014-11-25 17:08
我的车也是静止不了！！！不知哪个大神的车吧官方代码加入后，车静止了吗？？？

作者: 小镇qq 时间: 2014-12-23 10:15

fske14 发表于 2014-6-6 13:35
我们也在调速度控制，就是在调好角度PD之后很稳定，加了速度PI之后开始抖动，我是先加I的，车子现象跟官网 ...

同求啊，但现在我想问问P,I 参数大概在什么范围之内呢？谢谢

作者: sere 时间: 2016-3-19 18:54
我加了速度控制后，车子仍然直立的很稳？？？这是什么原因？？？

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