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标题: 【讨论】闭环之于差速 [打印本页]

作者: andyxu 时间: 2014-3-17 19:46
标题: 【讨论】闭环之于差速
   鄙人最近开环（中速+）调车，双电机给同一电压值。发现小车在舵机打角较大时，某一边的后轮失速比较严重。这也是必然的，内侧轮肯定比外侧伦的线速度要小。由于现在电机是开环控制，所以其机械特性比较软，负载一大，转速就下降了。其对后轮的损耗也不是太大。
   但闭环之后，若PID调节得好，机械特性变硬，基本上一个电压值就会对应一个转速值，这样如果在弯道的时候不配合舵机打角进行主动差速，那对后轮的损耗必会上升。（开玩笑）我想，那位西科4队的哥们肯定不允许这样的，哈哈。
   总之呢，我认为，若要电机速度闭环，最好同时用主动差速，一方面，更利于过弯；另一方面，省轮子吧，应该~
   最后附上一篇美文，相信对电磁的有价值。嘻嘻~
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作者: 恋May 时间: 2014-3-17 20:01
主动差速还是要有的，不然闭环对电机的损耗应该很大。

作者: 1042390174 时间: 2014-3-17 20:05
128吗？

作者: 头上两只角 时间: 2014-3-17 20:15
好想颇有感触。

作者: andyxu 时间: 2014-3-17 20:21

恋May 发表于 2014-3-17 20:01
主动差速还是要有的，不然闭环对电机的损耗应该很大。

恩恩我也是这么觉得的

作者: andyxu 时间: 2014-3-17 20:21

1042390174 发表于 2014-3-17 20:05
128吗？

k60

作者: 雨子 时间: 2014-3-17 21:28
用了两个编码器么？

作者: andyxu 时间: 2014-3-17 21:38

雨子发表于 2014-3-17 21:28
用了两个编码器么？

以前装上的两个编码器，现在又卸了，看看开环能跑多少极限

作者: Jyoun 时间: 2014-3-17 22:20
不允许就严重了哈～～～闭环主动差速是很有帮助的，至于怎么给，还有待研究。当然，直接计算差速与打角的关系也可以，但我认为这绝不是最佳，毕竟在快速转弯时，每个轮子的附着力是不相同的。

作者: 雨子 时间: 2014-3-17 22:29

andyxu 发表于 2014-3-17 21:38
以前装上的两个编码器，现在又卸了，看看开环能跑多少极限

嗯先把路径搞好吧

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-3-18 07:34

Jyoun 发表于 2014-3-17 22:20
不允许就严重了哈～～～闭环主动差速是很有帮助的，至于怎么给，还有待研究。当然，直接计算差速与打角的关 ...

貌似同样的打角，不同速度下的转弯半径也是不同的吧，有好办法了吗，嘻嘻

作者: 若要走 时间: 2014-3-18 08:58

作者: andyxu 时间: 2014-3-18 10:02

晟昱阳光发表于 2014-3-18 07:34
貌似同样的打角，不同速度下的转弯半径也是不同的吧，有好办法了吗，嘻嘻

这里面的关系是敏感的，复杂的，鄙人还没研究，先提上议程。嘻嘻~

作者: delay_18 时间: 2014-3-18 12:30
恩，顶

作者: BMN李 时间: 2014-3-18 13:27
你确定是那份报告？第六届是摄像头用的C车。

作者: 刘旺小盆友 时间: 2014-3-18 13:46
好想颇有感触,

作者: andyxu 时间: 2014-3-18 15:19

BMN李发表于 2014-3-18 13:27
你确定是那份报告？第六届是摄像头用的C车。

你先打开看一下……看完之后再说有没有帮助
5.1.1 基于后轮差速的运动模型

作者: 1047953424 时间: 2014-3-18 16:30
里面怎么是A车？

作者: andyxu 时间: 2014-3-18 16:35

1047953424 发表于 2014-3-18 16:30
里面怎么是A车？

我感觉里面建的模型不错，有点启发意义。至于车型，确实不是我们第九届的电磁车模

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-4-20 16:19
现在也还没有差速，速度开环时，才1m多就在弯道各种甩尾，真心要疯了

作者: 2012.6.17.23 时间: 2014-11-23 00:45

andyxu 发表于 2014-3-18 15:19
你先打开看一下……看完之后再说有没有帮助
5.1.1 基于后轮差速的运动模型

楼主以前开环极限是多少

作者: 我想我.. 时间: 2015-5-11 20:24

恋May 发表于 2014-3-17 20:01
主动差速还是要有的，不然闭环对电机的损耗应该很大。

大神，想问一下，主动差速一般怎么给啊?我用的是阿克曼的，但是总是跳轮，改了差速之后还不行，想问一下问大神有没有什么意见？

作者: 浅笑无痕 时间: 2017-7-29 11:51
竞赛完了才看到这篇文章，突然想到了直立车的差速，是在PWM上叠加转向分量的，默认一样的转向占空比控制两个轮子的速度是一样的，但实际这个这个受电机机械特性，两侧摩擦，速度慢的时候可能影响不大，速度快的时候你可能不给转向偏差，直立车都能转出圆环来。所以直立车的差速闭环也很重要，可以由转向偏差提供期望转速差然后叠加上编码器测得的差速值来闭环控制，再来个转向的串级，内环角速度，起飞。

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