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标题: [Jyoun第九届记录]还是视频，处理了一下问题，又来新的问题，路径beta2.0.1 [打印本页]

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 00:07
标题: [Jyoun第九届记录]还是视频，处理了一下问题，又来新的问题，路径beta2.0.1
本帖最后由 Jyoun 于 2014-3-16 00:27 编辑

v.youku.com/v_show/id_XNjg1NzE4MDI0.html

直道还是晃，改一个参数就能不晃，不过十字就过得不太好，还要想办法处理。2.0.1只比2.0优化了一下小s，还是上个视频吧。

前两天电机一直干扰检波，只要用手一触电机输入端，检波就乱跳，舵机乱抖。今天用示波器各种测，电源纹波都正常，找了好久问题，结果是pwm频率的干扰。于是乎，果断减了10hz，干扰立马消失了……路径调好点就弄避障了，还没啥好方法。

把电机接地，液晶也莫名其妙就没有显示，不开电机没问题，然后现在不管接不接地，开电机就没显示了，找不到原因呢～

作者: zhou1994 时间: 2014-3-16 00:14

:lol:lol:lol:lol

作者: ‘Electrician’ 时间: 2014-3-16 00:42
感觉你们的赛道略简单啊

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 00:45

‘Electrician’ 发表于 2014-3-16 00:42
感觉你们的赛道略简单啊

请问什么样的才难呢？

作者: ‘Electrician’ 时间: 2014-3-16 00:54

Jyoun 发表于 2014-3-16 00:45
请问什么样的才难呢？

连续270度的R500短直道十字线，R500短直道进十字线，连续Ω什么的。。。好吧，我们就是这么虐自己的

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 01:04

‘Electrician’ 发表于 2014-3-16 00:54
连续270度的R500短直道十字线，R500短直道进十字线，连续Ω什么的。。。好吧，我们就是这么虐自己的

其实大弧很多队都跑不好的，去年国赛见了很多，r500很快，但是大弧很糟的也不少。我觉得，只要难度的特征有了，不一定要连续才有难度。你可以分析一下我这个赛道。或许只是看着简单。我去年没练过特别难的赛道，不过你可以看看我去年国赛弯道部分的速度。

作者: kunder 时间: 2014-3-16 09:17
赞

作者: 刘小涛 时间: 2014-3-16 09:30
PWM的频率高了，它是如何干扰电源检波的啊？对信号的影响呢？可否细讲一下呢

作者: 刘小涛 时间: 2014-3-16 09:31

Jyoun 发表于 2014-3-16 01:04
其实大弧很多队都跑不好的，去年国赛见了很多，r500很快，但是大弧很糟的也不少。我觉得，只要难度的特征 ...

PWM的频率高了，它是如何干扰电源检波的啊？对信号的影响呢？可否细讲一下呢

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 09:37

刘小涛发表于 2014-3-16 09:31
PWM的频率高了，它是如何干扰电源检波的啊？对信号的影响呢？可否细讲一下呢

就是频率跟电源频率整倍数关系了。

作者: virus 时间: 2014-3-16 09:39

‘Electrician’ 发表于 2014-3-16 00:54
连续270度的R500短直道十字线，R500短直道进十字线，连续Ω什么的。。。好吧，我们就是这么虐自己的

亲哪个学校这么虎？

作者: 爱走来的那天 时间: 2014-3-16 09:58
还是那句话，看到你们的赛道，我一把老泪啊

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 10:02

爱走来的那天发表于 2014-3-16 09:58
还是那句话，看到你们的赛道，我一把老泪啊

怎么了呢？⊙▽⊙

作者: 爱走来的那天 时间: 2014-3-16 10:04

Jyoun 发表于 2014-3-16 10:02
怎么了呢？⊙▽⊙

你们的赛道至少是我的四倍大啊，房间就是我们的好几倍大啊...

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 10:07

爱走来的那天发表于 2014-3-16 10:04
你们的赛道至少是我的四倍大啊，房间就是我们的好几倍大啊...

去年成绩好，特别申请到的大房间～～(o^^o)♪

作者: 爱走来的那天 时间: 2014-3-16 10:12

Jyoun 发表于 2014-3-16 10:07
去年成绩好，特别申请到的大房间～～(o^^o)♪

我们那年成绩好，老师把我们的大房间拿去当实验室机房了...== T T

作者: 恋May 时间: 2014-3-16 10:32
开环赞。
你是靠你的算法来弥补摩擦力不足么。还是调的机械。

作者: 恋May 时间: 2014-3-16 10:33
我觉得你应该会说两者都有= =。白问了，哈哈。

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 10:34

爱走来的那天发表于 2014-3-16 10:12
我们那年成绩好，老师把我们的大房间拿去当实验室机房了...== T T

(-o-)／这么坑……

作者: 爱走来的那天 时间: 2014-3-16 10:35

Jyoun 发表于 2014-3-16 10:34
(-o-)／这么坑……

说多了都是泪啊...

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 10:36

恋May 发表于 2014-3-16 10:33
我觉得你应该会说两者都有= =。白问了，哈哈。

(^-^) 目前应该只是机械吧，算法就只弄了巡线和加了差速。后期肯定还要再处理的。

作者: 5768340 时间: 2014-3-16 13:33
已经很可以了，赛道也差不多了

作者: 旭阳0911 时间: 2014-3-16 15:17
挺好

作者: ‘Electrician’ 时间: 2014-3-16 19:31

Jyoun 发表于 2014-3-16 01:04
其实大弧很多队都跑不好的，去年国赛见了很多，r500很快，但是大弧很糟的也不少。我觉得，只要难度的特征 ...

哦受教了

作者: 727589751 时间: 2014-3-16 20:15

作者: 重生 时间: 2014-3-16 20:26
PWM的频率会有这么大的影响？请问你们的PWM频率是多少呢

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 20:48

重生发表于 2014-3-16 20:26
PWM的频率会有这么大的影响？请问你们的PWM频率是多少呢

10k

作者: 重生 时间: 2014-3-16 21:37

Jyoun 发表于 2014-3-16 20:48
10k

电机的吗?是指PWM的输出频率吧电机这个频率感觉问题不太大吧

作者: 张永超 时间: 2014-3-16 23:39
曾记得当初电机给的20k。。碳素杆驾到电机那块了。。然后电磁检测一直出问题。。后来给到10k问题解决了

作者: yheno 时间: 2014-3-17 11:35
弱弱问一下，你是第二年做车吗？

作者: 海阳 时间: 2014-3-17 13:43

yheno 发表于 2014-3-17 11:35
弱弱问一下，你是第二年做车吗？

人家都论坛元老级别了。。。。。。。

作者: 雨子 时间: 2014-3-17 13:50
大神啊

作者: 暗影飞 时间: 2014-3-20 11:45
轮子滑是一方面，感觉你们车的旋转力矩有点大，把前面弄轻一点可能会好很多

作者: 空格_Space 时间: 2014-3-20 12:13
我想问一下你们电磁组的，你说优化小S弯，可是每次也就采集了一行的信息，那你是怎么优化的，可以给点思路吗？谢谢了

作者: Jyoun 时间: 2014-3-20 12:36

暗影飞发表于 2014-3-20 11:45
轮子滑是一方面，感觉你们车的旋转力矩有点大，把前面弄轻一点可能会好很多

你的感觉是根据转向是否敏捷判断的吗？

作者: Jyoun 时间: 2014-3-20 12:38

空格_Space 发表于 2014-3-20 12:13
我想问一下你们电磁组的，你说优化小S弯，可是每次也就采集了一行的信息，那你是怎么优化的，可以给点思路吗 ...

偏差与输出量的曲线，偏差微分与输出量的曲线，前后前瞻权重变化的曲线，这些因素配合好，小s就能走得更好。

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-3-20 16:14
你这个跑道没有直角弯吗？

作者: Jyoun 时间: 2014-3-20 16:19

゛|.life﹖ 发表于 2014-3-20 16:14
你这个跑道没有直角弯吗？

当然有，导线是直角的，有3处。

作者: 林儿贝贝 时间: 2014-3-21 22:53

作者: 1249844726 时间: 2014-4-25 12:43
弱弱的问一句，你把差值跟舵机输出的线性处理成什么样的了。……。。。觉得舵机调的不好。老师不切内道，推着走的话倒是切，但切的有点大，会到道内。跑着的时候都是外道，有时候会从跑道外跑。Ω型的那种都是外道。

作者: 0与1的世界 时间: 2014-4-25 13:06
路径这么棒

作者: Jyoun 时间: 2014-4-25 13:29

1249844726 发表于 2014-4-25 12:43
弱弱的问一句，你把差值跟舵机输出的线性处理成什么样的了。……。。。觉得舵机调的不好。老师不切内道，推 ...

比较凹

作者: 1249844726 时间: 2014-4-25 17:10

Jyoun 发表于 2014-4-25 13:29
比较凹

这样啊。我的处理的也是凹的，但是凹的线性不太好。是不是要拟合啊

作者: 0/2 时间: 2015-7-25 06:00

Jyoun 发表于 2014-3-20 12:38
偏差与输出量的曲线，偏差微分与输出量的曲线，前后前瞻权重变化的曲线，这些因素配合好，小s就能走得更 ...

为什么呀？

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