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标题: 直立小车转弯速度问题 如何解决？ [打印本页]
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-13 10:20
标题: 直立小车转弯速度问题 如何解决？
小车基本能跑，只是转弯速度过快，不知道如何修改。
个人想法：运用差速转弯，必然引起车速加快，如果弯道后是一个直道，那么对小车影响不大，但如果继续是弯道，那么小车就就比较恐怖了。现在采用是假象中间黑线的方法来控制小车处于中间位置的。
作者: lyb    时间: 2014-3-13 11:45
转弯速度过快，是什么意思啊？是车突然加速了吗？
作者: 天边不够远    时间: 2014-3-13 12:02
不明觉厉
作者: Jyoun    时间: 2014-3-13 13:02
“运用差速转弯，必然引起车速加快”问题在这里，这不是必然的。
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-13 18:42
Jyoun 发表于 2014-3-13 13:02
“运用差速转弯，必然引起车速加快”问题在这里，这不是必然的。

fLeft  =g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut;  
fRight =g_fAngleControlOut- g_fSpeedControlOut-g_fDirectionControlOut ;
左右电机的量、如此来就成了差速
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-13 18:52
lyb 发表于 2014-3-13 11:45
转弯速度过快，是什么意思啊？是车突然加速了吗？

我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s
作者: fffly    时间: 2014-3-20 21:09
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-13 18:52
我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速

楼主，我设计的匀加速不管用，速度是能加起来，但是车在加速过程中一直在抖动，越来越猛。求解释？我感觉是不是在加速过程中积分过大的原因。
作者: 动感小麦兜    时间: 2014-3-20 22:35
你的直立控制是用pit中断还是摄像头的时序
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-21 20:19
动感小麦兜 发表于 2014-3-20 22:35
你的直立控制是用pit中断还是摄像头的时序

直立还是在PIT 中，只不过进入中断后 ，先关闭TIM ，然后在推出前在开启。
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-21 20:27
fffly 发表于 2014-3-20 21:09
楼主，我设计的匀加速不管用，速度是能加起来，但是车在加速过程中一直在抖动，越来越猛。求解释？我感觉 ...

可能是直立控制的问题，速度控制周期太短了，导致直立性能下降
作者: zlshang    时间: 2014-3-21 21:10
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-13 18:42
fLeft  =g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut;  
fRight =g_fAngleControl ...

我用那个程序 也是在转弯的时候出现速度略微加快了  不清楚用什么方法改进好
作者: 动感小麦兜    时间: 2014-3-21 23:12
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-21 20:19
直立还是在PIT 中，只不过进入中断后 ，先关闭TIM ，然后在推出前在开启。

那你把图像处理放在主函数了？不会和直立冲突吗？
作者: 左手——右手    时间: 2014-3-22 14:39
楼主你用的是mc9s12xs128？
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-27 19:50
左手——右手 发表于 2014-3-22 14:39
楼主你用的是mc9s12xs128？

是的，
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-27 19:51
动感小麦兜 发表于 2014-3-21 23:12
那你把图像处理放在主函数了？不会和直立冲突吗？

图像处理都在中断，图像的采集是 属于捕捉中断。
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-27 19:53
zlshang 发表于 2014-3-21 21:10
我用那个程序 也是在转弯的时候出现速度略微加快了  不清楚用什么方法改进好

最近想起来一种方法可以试试，那就是用设定速度方法，在判断是直路的时候，加大速度，进入弯道之后将设定速度变小。两个速度对应两个PI 值，比较好弄。
作者: zlshang    时间: 2014-3-27 21:32
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-27 19:53
最近想起来一种方法可以试试，那就是用设定速度方法，在判断是直路的时候，加大速度，进入弯道之后将设定 ...

哈哈哈  我现在也是这样弄的
作者: litingfeng    时间: 2014-3-29 17:44
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

请问楼主是怎么通过横向陀螺仪解决的，？？
作者: 霍元帅    时间: 2014-3-29 18:07
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-27 19:53
最近想起来一种方法可以试试，那就是用设定速度方法，在判断是直路的时候，加大速度，进入弯道之后将设定 ...

你的直立控制和摄像头是如何解决冲突的。。我们的有点小问题。。求指导
作者: 人精的天堂    时间: 2014-3-29 18:20
楼主，怎么用横向陀螺仪解决弯道加速？
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-30 09:14
litingfeng 发表于 2014-3-29 17:44
请问楼主是怎么通过横向陀螺仪解决的，？？

fValue = fLeftRightSub * DIR_CONTROL_P-f_line_sub*DIR_CONTROL_D ;
fLeftRightSub 是中线偏差，f_line_sub是横向陀螺仪运动时产生的偏差，然后加两个参数进行调整即可。

作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-30 09:15
霍元帅 发表于 2014-3-29 18:07
你的直立控制和摄像头是如何解决冲突的。。我们的有点小问题。。求指导

冲突的产生我发现有两种原因，一个是硬件的干扰，另一个是中断优先级差别。
作者: 〆莫年ゾ    时间: 2014-3-30 09:19
人精的天堂 发表于 2014-3-29 18:20
楼主，怎么用横向陀螺仪解决弯道加速？

这么说吧，横向陀螺仪的作用是起到平滑作用。假设你的方向控制很硬，那么在弯道的时候，你会发现车很快就转过了，但是呢，有的时候因为车速比较快，转弯过急，导致小车摔倒，而横向陀螺仪是使得整个转向过程平滑，增强小车稳定性。
作者: 霍元帅    时间: 2014-3-30 11:54
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-30 09:15
冲突的产生我发现有两种原因，一个是硬件的干扰，另一个是中断优先级差别。

你说的硬件干扰指的是电机吗？？我的784336403 求加qq
作者: 霍元帅    时间: 2014-3-30 11:59
霍元帅 发表于 2014-3-30 11:54
你说的硬件干扰指的是电机吗？？我的784336403 求加qq

现在出现行消隐。。求大神指导，。。file:///d:\Documents\Tencent Files\784336403\Image\R@C]ZV}EK24M}9H7{VO`GUY.jpg[attach]57718[/attach][attach]57718[/attach]
作者: 1023968138    时间: 2014-4-6 08:39
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-13 18:52
我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速

那么进入TIM不用关掉PIT吗
作者: 沩鉨wo乄菰単    时间: 2014-5-19 21:21
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

你说的横向陀螺仪是什么意思？
作者: cherry1993    时间: 2014-5-20 11:19
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

楼主能不能详细讲讲怎样通过横向陀螺仪来抵消转弯速度？表示我也遇到这样的纠结问题。谢谢了！
作者: LSQ_GSQ    时间: 2014-5-20 14:00
楼主横向陀螺仪温漂严重吗？我发现我测试时零点350，晃动几下就变950了，这怎么解决的啊？
作者: zhangtaotao717    时间: 2014-5-24 15:55
〆莫年ゾ 发表于 2014-3-30 09:14
fValue = fLeftRightSub * DIR_CONTROL_P-f_line_sub*DIR_CONTROL_D ;
fLeftRightSub 是中线偏差，f_l ...

f_line_sub这个量是怎么得到的
作者: zhangtaotao717    时间: 2014-5-24 16:25
过弯不连续，一下一下的是什么情况！还有你的那个公式f_line_sub是角速度之差吗？把加速度之差放到放到方向控制中去？
作者: Element.    时间: 2014-5-24 22:24
zhangtaotao717 发表于 2014-5-24 16:25
过弯不连续，一下一下的是什么情况！还有你的那个公式f_line_sub是角速度之差吗？把加速度之差放到放到方向 ...

我的也是不连续。你速度多少了？

作者: 归依龙井    时间: 2017-3-19 13:45
用闭环控制，可以加大方向P值，转弯的时候就能转过去
个人意见



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