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标题: 舵机调节问题！！！！！！！！ [打印本页]

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-9 13:15
标题: 舵机调节问题！！！！！！！！
请问PD调节是那个公式呢    pwm_offset=pwm_middle+KP*(error-last_error)+KD*(error+pre_error-2*last_error);                                      Pwm_offset=PWMMiddle+P*(error）+D*(error-last_error)    哎  好纠结

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作者: 三色瑾    时间: 2014-3-9 13:35
前面应该是写的是增量pid，不过式子好像是错的，后面的是位置式pid。

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作者: 快乐爱转角    时间: 2014-3-9 14:04
增量的PID好像不要加中间值吧

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-9 16:20

三色瑾 发表于 2014-3-9 13:35
前面应该是写的是增量pid，不过式子好像是错的，后面的是位置式pid。

那正确公式的是什么呢

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作者: 隔着沧海看山    时间: 2014-3-9 17:01

三色瑾 发表于 2014-3-9 13:35
前面应该是写的是增量pid，不过式子好像是错的，后面的是位置式pid。

增量式和位置式有什么区别吗

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作者: 安之若命    时间: 2014-3-9 17:12
个人尝试是用前面那个的话，要加上pi既pi*error才会转向正常。

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-9 17:57

安之若命 发表于 2014-3-9 17:12
个人尝试是用前面那个的话，要加上pi既pi*error才会转向正常。

舵机只是PD调节啊

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作者: 三色瑾    时间: 2014-3-13 22:57
位置式pid做差就是增量式

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-14 16:23

三色瑾 发表于 2014-3-13 22:57
位置式pid做差就是增量式

哦哦 谢谢

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作者: -修_心    时间: 2014-3-24 21:20
正确的公式是什么呢？？

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作者: -修_心    时间: 2014-3-25 19:42
pre_error=last_error;
last_error=error;
error=pwm_middle-pwm_offset;
pwm_offset=pwm_middle+KP*(error-last_error)+KI*error+KD*(error+pre_error-2*last_error);


  

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作者: -修_心    时间: 2014-3-25 19:43
有问题。。

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-26 16:32

-修_心 发表于 2014-3-25 19:43
有问题。。

什么问题呢

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作者: -修_心    时间: 2014-3-26 19:12
uint16 error=0,last_error=0,pre_error=0,pwm_middle=905;
static int pwm_offset=0;
pre_error=last_error;
last_error=error;
error=pwm_middle-pwm_offset;
pwm_offset=pwm_middle+KP*(error-last_error)+KI*error+KD*(error+pre_error-2*last_error);

if(pwm_offset<870)
  pwm_offset=870;
else if(pwm_offset>950)
  pwm_offset=950;
  

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作者: -修_心    时间: 2014-3-26 19:13
范围不再870到950，，总是打死??

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-26 19:17

-修_心 发表于 2014-3-26 19:13
范围不再870到950，，总是打死??

你只用p   ID不用呢？？

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作者: -修_心    时间: 2014-3-26 19:23
I 和 D不知道怎么给，，求解。。

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作者: -修_心    时间: 2014-3-26 19:37
公式没问题吧？？

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-26 19:39

-修_心 发表于 2014-3-26 19:37
公式没问题吧？？

应该没问题吧  你先问问别人吧

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作者: -修_心    时间: 2014-3-26 19:42
就是没人解答，，望解答！

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-26 19:47

-修_心 发表于 2014-3-26 19:42
就是没人解答，，望解答！

舵机只用P就行了吧   

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-26 19:50

-修_心 发表于 2014-3-26 19:42
就是没人解答，，望解答！

舵机只用p就行

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作者: -修_心    时间: 2014-3-26 20:25
你好！p給值一般怎么设呢？？还是左右打死。。，

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-26 21:25

-修_心 发表于 2014-3-26 20:25
你好！p給值一般怎么设呢？？还是左右打死。。，

我也是新手  现在还没跑起来呢   我也是听别人说的

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作者: -修_心    时间: 2014-3-27 18:09
好吧，。加油!!!!!!

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-27 18:12
你也加油

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作者: -修_心    时间: 2014-3-29 19:52
p,i和d舵机控制控制系数怎么调？？求大神。。。。

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作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-3-31 14:10

-修_心 发表于 2014-3-29 19:52
p,i和d舵机控制控制系数怎么调？？求大神。。。。

不知道  感觉都是自己试出来的

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