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标题: 舵机只能单方向转 [打印本页]

作者: nzfz_2 时间: 2014-3-9 11:38
标题: 舵机只能单方向转
本帖最后由 nzfz_2 于 2014-3-9 11:41 编辑

用野火KL26单片机控制舵机，周期是20ms，也就是频率是50Hz，计算的中间占空比是7.5，但是无论怎样调占空比舵机只往一个方向转。求指教！！！

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2014-3-9 12:03
木有与单片机共地？

作者: 简单丹 时间: 2014-3-9 12:07
怎么可能？那一个方向转到底了怎么办？难道舵机是360度旋转的？

作者: 张永超 时间: 2014-3-9 12:10
共地！

作者: andyxu 时间: 2014-3-9 12:25
不可能吧，一个固定的占空比肯定对应一个角度你居中值校准没

作者: nzfz_2 时间: 2014-3-9 14:41

andyxu 发表于 2014-3-9 12:25
不可能吧，一个固定的占空比肯定对应一个角度你居中值校准没

校准不到中值，无论我调的比理论中值大还是小都向一个方向偏转。接线也都接好这，稳压模块输出的6V电压，信号PWM模块输入。

#include "common.h"
#include "include.h"

/*!
*  @brief    main函数
*  @since    v5.0
*  @note    TPM PWM 测试 (TPM 类似 K60 的 FTM)
*/
void main(void)
{

tpm_pwm_init(TPM0, TPM_CH3,50,8);       //初始化 TPM PWM ，使用 TPM0_CH3 ，占空比为8
                                                // fire_port_cfg.h 里配置 TPM0_CH3 对应为 PTE30
while(1)
{
#if 1
   DELAY_MS(500);
   tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH3,5.5);    //设置占空比为 30 / TPM0_PRECISON
   DELAY_MS(500);
   tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH3,7.5);    //设置占空比为 30 / TPM0_PRECISON
   DELAY_MS(700);
   tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH3,8.5);    //设置占空比为 30 / TPM0_PRECISON
#endif
}
}

作者: nzfz_2 时间: 2014-3-9 14:46

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-9 12:03
木有与单片机共地？

什么叫共地？我们舵机接的是稳压模块输出的6V电压，单片机只输出PWM信号。

作者: andyxu 时间: 2014-3-9 15:01

nzfz_2 发表于 2014-3-9 14:41
校准不到中值，无论我调的比理论中值大还是小都向一个方向偏转。接线也都接好这，稳压模块输出的6V电压， ...

ni你先用示波器看一下输出波形跟自己写的程序一不一致还有 tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH3,5.5); //设置占空比为 30 / TPM0_PRECISON 这里能设置5.5吗？我的意思是一般寄存器不是只能是整型的

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2014-3-9 16:18

nzfz_2 发表于 2014-3-9 14:46
什么叫共地？我们舵机接的是稳压模块输出的6V电压，单片机只输出PWM信号。

单片机与舵机的地有没有相连接？简单的说就是你单片机和舵机是不是公用一个电池来供电？

作者: nzfz_2 时间: 2014-3-9 16:26

andyxu 发表于 2014-3-9 15:01
ni你先用示波器看一下输出波形跟自己写的程序一不一致还有 tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH3,5.5); ...

用示波器看波形正确，那个小数是占空比，应该能兼容，我改成整数试了试还是不行，我把程序改成下面样子，一按开关只轻轻转一下就不动了。

uint8 i;
uint32 duty;
tpm_pwm_init(TPM0, TPM_CH3,100,duty);       //初始化 TPM PWM ，使用 TPM0_CH3 ，占空比为 duty/ TPM0_PRECISON

   while(1)
   {
   for(i = 93;i<100;i++)
      {
         tpm_pwm_duty( TPM0, TPM_CH3,100-i);
         DELAY_MS(500);
      }
      for(i=99;i>92;i--)
      {
         tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH3,100-i);
         DELAY_MS(500);

      }
   }

作者: nzfz_2 时间: 2014-3-9 16:28

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-9 16:18
单片机与舵机的地有没有相连接？简单的说就是你单片机和舵机是不是公用一个电池来供电？

不是同一个电源，单片机用电脑USB供电，舵机用稳压模块。这样不行吗？

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2014-3-9 16:40

nzfz_2 发表于 2014-3-9 16:28
不是同一个电源，单片机用电脑USB供电，舵机用稳压模块。这样不行吗？

那就没共地了，这样单片机与舵机就没有参考零电位，PWM就没效果了，你要接条线把两个地连起来

作者: virus 时间: 2014-3-9 18:39
你在装舵机的时候没有把舵机调到中间的位置吧自己去调一下，正转到底再反转90°，不然可能你给的角度它打不了，虽说你没上电的时候可以转动舵机。

作者: nzfz_2 时间: 2014-3-9 19:05

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-9 16:40
那就没共地了，这样单片机与舵机就没有参考零电位，PWM就没效果了，你要接条线把两个地连起来

好了，就按你说的把单片机和舵机公用一个电池来供电，多谢了！

作者: nzfz_2 时间: 2014-3-9 19:30

nzfz_2 发表于 2014-3-9 16:26
用示波器看波形正确，那个小数是占空比，应该能兼容，我改成整数试了试还是不行，我把程序改成下面样子， ...

谢谢啦！我调好了。

作者: vip101vip 时间: 2014-3-10 08:59

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-9 16:40
那就没共地了，这样单片机与舵机就没有参考零电位，PWM就没效果了，你要接条线把两个地连起来

正解

作者: ★相★离 时间: 2014-3-19 20:29
请问你解决了吗、？我们也是这个问题啊？

作者: nzfz_2 时间: 2014-3-19 20:37

★相★离发表于 2014-3-19 20:29
请问你解决了吗、？我们也是这个问题啊？

解决了，把单片机的GND和电源模块的地接在一起。

作者: ★相★离 时间: 2014-3-20 18:12

就是这样昨晚试了成功啊！谢啦

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