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标题: [直立]在做闭环了，程序都是放在中断吗 [打印本页]

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-3-8 17:41
标题: [直立]在做闭环了，程序都是放在中断吗
直立pid控制时，角度速度都放中断，有什么顺序吗，定时一般多长时间啊，有什么要注意的吗，就经验人士解惑

作者: allenanswerzq 时间: 2014-3-8 17:52
看看官方的资料吧。

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-3-8 18:06

allenanswerzq 发表于 2014-3-8 17:52
看看官方的资料吧。

就是野火的库吗，还是清华的方案啊

作者: allenanswerzq 时间: 2014-3-8 18:12

盲眼看世界发表于 2014-3-8 18:06
就是野火的库吗，还是清华的方案啊

清华的那个pdf啊

作者: wolflsh 时间: 2014-3-8 18:38
每个人的方法可能都不一样。
给你个时序参考:
[attach]56613[/attach]

作者: pangfumin 时间: 2014-3-8 19:58

wolflsh 发表于 2014-3-8 18:38
每个人的方法可能都不一样。
给你个时序参考:

高端

作者: Sailing7 时间: 2014-3-8 20:11

wolflsh 发表于 2014-3-8 18:38
每个人的方法可能都不一样。
给你个时序参考:

有没有摄像头的。、、

作者: wolflsh 时间: 2014-3-8 21:12

Sailing7 发表于 2014-3-8 20:11
有没有摄像头的。、、

没有

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-3-8 21:34

wolflsh 发表于 2014-3-8 18:38
每个人的方法可能都不一样。
给你个时序参考:

我加了速度闭环，设的速度设定值为0，理论上，车是不是还相当于开环直立啊，还是车能闭环稳定直立站住，还有车零点怎么每次都变啊，有什么方法让他不变吗，谢谢

作者: Sailing7 时间: 2014-3-9 08:34

盲眼看世界发表于 2014-3-8 21:34
我加了速度闭环，设的速度设定值为0，理论上，车是不是还相当于开环直立啊，还是车能闭环稳定直立站住，还 ...

开机自检。解决零点漂移。但是可能会有有个方向的倾角，导致往一边运行，。

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-3-9 15:21

Sailing7 发表于 2014-3-9 08:34
开机自检。解决零点漂移。但是可能会有有个方向的倾角，导致往一边运行，。

陀螺仪开机自检了，加速度计也要开机自检吗

作者: 李新帅 时间: 2014-3-9 15:26
咱俩问题一样

作者: Sailing7 时间: 2014-3-9 15:39

盲眼看世界发表于 2014-3-9 15:21
陀螺仪开机自检了，加速度计也要开机自检吗

加速度，我的没有。取了机械平衡点的位置

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