智能车制作

标题: 摄像头采集的图像怎么这样，是滤波问题么 [打印本页]

作者: 法号慧明 时间: 2014-3-7 20:55
标题: 摄像头采集的图像怎么这样，是滤波问题么
还有一个滤波后就成这样了

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-7 21:12
用什么滤波啊？都成这样啦

作者: 法号慧明 时间: 2014-3-7 21:31
float angle, angle_dot;       //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
// 0.00015    //0.0001
const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.005;
//0.0001       //0.00015       //1.2
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;       //0.8
static float P[2][2] = {
{ 1, 0 },
{ 0, 1 }
};

static float Pdot[4] ={0,0,0,0};

static const char C_0 = 1;
float q_bias;
static float  angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)       //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;

Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;

P[0][0] += Pdot[0] * dt;
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;

angle_err = angle_m - angle;

PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];

E = R_angle + C_0 * PCt_0;

K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];

P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;

angle += K_0 * angle_err;
q_bias  += K_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;
}

作者: 法号慧明 时间: 2014-3-8 14:45

戥家三少发表于 2014-3-7 21:12
用什么滤波啊？都成这样啦

额，卡尔曼滤波，一般都用什么滤波啊

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-8 14:51

法号慧明发表于 2014-3-8 14:45
额，卡尔曼滤波，一般都用什么滤波啊

图像滤波能用卡尔曼？？？神人啊

作者: 法号慧明 时间: 2014-3-8 15:23

戥家三少发表于 2014-3-8 14:51
图像滤波能用卡尔曼？？？神人啊

主要是不知道咋整。。。

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-8 20:51

法号慧明发表于 2014-3-8 15:23
主要是不知道咋整。。。

这些不是乱用的，图像处理用不了卡尔曼，处理完之后的黑线提取都没时间了

作者: 垆边月晓 时间: 2014-3-8 23:12
摄像头电压不够！！

作者: 法号慧明 时间: 2014-3-9 17:00

垆边月晓发表于 2014-3-8 23:12
摄像头电压不够！！

真的是电压低，以前3.3v的电压。看说明是兼容3.3v，弄错了。。。

作者: 法号慧明 时间: 2014-3-9 17:08

戥家三少发表于 2014-3-8 20:51
这些不是乱用的，图像处理用不了卡尔曼，处理完之后的黑线提取都没时间了

额，，，提取中线后怎么办啊

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-9 17:57

法号慧明发表于 2014-3-9 17:08
额，，，提取中线后怎么办啊

你先想想怎么安排那些处理任务先

作者: 法号慧明 时间: 2014-3-15 14:41

垆边月晓发表于 2014-3-8 23:12
摄像头电压不够！！

电压高了怎么出现错位，低电压就不错位

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