智能车制作

标题: 关于MPU6050. 求助啊！！！！！！！！！！！！ [打印本页]

作者: ZYQ974353945 时间: 2014-3-7 20:39
标题: 关于MPU6050. 求助啊！！！！！！！！！！！！
MPU返回值一直都是257 求各路大神指点迷津

作者: ZYQ974353945 时间: 2014-3-7 20:41
此楼贴程序
IIC.c
#include "common.h"
#include "IIC.h"

//****************************
//IIC初始化函数
//****************************

void IIC_init( u8 MoudleNum )
  {
I2C_MemMapPtr num = IIC_get_base_address(  MoudleNum );          //获取iic模块地址

if( num == I2C0 )
   {
      SIM_SCGC4 |= SIM_SCGC4_I2C0_MASK;       //打开I2C0模块时钟；
      //配置引脚复用为I2C0功能
      PORTD_PCR9 = PORT_PCR_MUX( 2 );          //i2c SCL 使用PTD8
      PORTD_PCR8 = PORT_PCR_MUX( 2 );          //i2c SDA 使用PTD9
      I2C0_F = 0x65;                                  //分频？
      I2C0_C1 = I2C_C1_IICEN_MASK | I2C_C1_TXAK_MASK;  //使能I2C，不发送应答信号
   }
else
   {
      SIM_SCGC4 |= SIM_SCGC4_I2C1_MASK;       //打开I2C1模块时钟；
      //配置引脚复用为I2C0功能
      PORTC_PCR10 = PORT_PCR_MUX( 2 );       //i2c SCL 使用PTC10
      PORTC_PCR11 = PORT_PCR_MUX( 2 );       //i2c SCL 使用PTC10
      I2C1_F = 0x65;                                  //分频？
      I2C1_C1 = I2C_C1_IICEN_MASK | I2C_C1_TXAK_MASK;  //使能I2C，不发送应答信号
   }

  }

//*************************************
//根据需要产生开始或停止信号
//参数：MoudleNum模块号 Signal：'S'开始 'O'结束
//BY       ZYQ 2014.3.6
//*************************************
void send_signal( u8 Signal , u8 MoudleNum )
{
   I2C_MemMapPtr num = IIC_get_base_address(  MoudleNum );                //获取i2c模块地址

   if( num == I2C0 )
   {
      if( Signal == 'S' )
         { IIC0_Start(); }
      else if ( Signal == 'O' )
         { IIC0_Stop(); }
   }

   else if ( num == I2C1 )
   {
      if( Signal == 'S' )
         { IIC1_Start(); }
      else if ( Signal == 'O' )
         { IIC1_Stop(); }
   }
}

//***************************************
//作用：在有限时间内，循环检测接受应答标志位，或传送完成标志位，判断MCU是否接受到应答信号或
//    一个字节是否已在总线上传输完毕
//参数：MoudleNum模块号，
//    x x:'A'等待应答； 'T'等待一个字节数据传输完成
//BY ZYQ  2014.3.6
//***************************************
u8 IIC_wait( u8 x , u8 MoudleNum )
{
   u16 ErrTime , i ;
   I2C_MemMapPtr num = IIC_get_base_address(  MoudleNum );
   ErrTime = 255*10;                      //定义查询超时时限

   for( i = 0 ; i < ErrTime ; i++  )
         {
         if( x == 'A' )
            {
            if( (I2C_S_REG(num) & I2C_S_RXAK_MASK)  == 0 )
               return 0;
            }
         else if( x == 'T' )
            {
            if( (I2C_S_REG(num) & I2C_S_IICIF_MASK)  != 0 )
            {

               return 0;
            }
         }
      }
   if( i >= ErrTime )
      return 1;
}

//**************************************
//从从机读1字节
//参数： u8 MoudleNum 模块号
//       u8 DeviceAddr 设备地址
//       u8 Accessaddr 访问地址
//       u8 *Data    带收到的1字节数据
//返回： 0 成功 1 失败
//BY ZYQ 2012.3.6
//**************************************
u8 IIC_read1( u8 MoudleNum , u8 DeviceAddr , u8 AccessAddr , u8 *Data )
{

   I2C_MemMapPtr num = IIC_get_base_address(  MoudleNum );
   I2C_C1_REG( num ) |= 0x10;
   send_signal( 'S' , MoudleNum );
   I2C_D_REG( num ) = DeviceAddr & 0xfe ;

   if( IIC_wait( 'T' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }
   if( IIC_wait( 'A' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }

   I2C_D_REG( num ) =  AccessAddr;
   if( IIC_wait( 'T' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }
   if( IIC_wait( 'A' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }

   I2C_C1_REG( num ) |=  0x04 ;
   I2C_D_REG( num ) = DeviceAddr | 0x01 ;
   if( IIC_wait( 'T' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }
   if( IIC_wait( 'A' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }

   I2C_C1_REG( num ) &= 0xfe;
   *Data = I2C_D_REG( num );
   if( IIC_wait( 'T' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }
   send_signal( 'O' , MoudleNum  );
   *Data = I2C_D_REG( num );
   return 0;
}

//*********************************************
//向从机写一字节
//参数： u8 MoudleNum 模块号
//       u8 DeviceAddr 设备地址
//       u8 Accessaddr 访问地址
//       u8 *Data    带收到的1字节数据
//返回 0 成功  1失败
//BY ZYQ 2014.3.6
//*********************************************
u8 IIC_write1( u8 MoudleNum , u8 DeviceAddr , u8 AccessAddr , u8 Data )
{
   I2C_MemMapPtr num = IIC_get_base_address(  MoudleNum );
   I2C_C1_REG( num ) |= 0x10 ;
   send_signal( 'S' , MoudleNum );
   I2C_D_REG( num ) = DeviceAddr & 0xfe ;

   if( IIC_wait( 'T' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }
   if( IIC_wait( 'A' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }

   I2C_D_REG( num ) =  AccessAddr;
   if( IIC_wait( 'T' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }
   if( IIC_wait( 'A' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }

   I2C_D_REG( num ) =  Data ;
   if( IIC_wait( 'T' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }
   if( IIC_wait( 'A' , MoudleNum ) )
   { return 1 ; }

   send_signal( 'O' , MoudleNum );
   return 0 ;
}

//***************************
//从从机读N个字节
//***************************
u8  IIC_readN( u8 MoudleNum , u8 DeviceAddr , u8 AccessAddr , u8 Data[] , u8 N )
{
   u16 i,j;
   for ( i=0 ; i<N ; i++ )
   {
   for( j=0 ; j<15*40 ; j++ )
      if( IIC_read1( MoudleNum , DeviceAddr ,  AccessAddr+i ,  &Data[i] ) )
         return 1;
   }
   if( i>=N )
   return 0;
}

//***************************
//向写机读N个字节
//***************************
u8  IIC_writeN( u8 MoudleNum , u8 DeviceAddr , u8 AccessAddr , u8 Data[] , u8 N )
{
   u16 i,j;
   for ( i=0 ; i<N ; i++ )
   {
   for( j=0 ; j<15*40 ; j++ )
      if( IIC_write1( MoudleNum , DeviceAddr ,  AccessAddr+i ,  Data[i] ) )
         return 1;
   }
   if( i>=N )
   return 0;
}

//***************************
//获取I2C地址函数
//***************************
I2C_MemMapPtr IIC_get_base_address( u8 MoudleNum )
{
switch( MoudleNum )
{
case 0 :
   return I2C0_BASE_PTR; break;
case 1 :
   return I2C1_BASE_PTR; break;
}
}

作者: ZYQ974353945 时间: 2014-3-8 13:34
求大神啊

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