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标题: 调P过程始终无振荡 [打印本页]

作者: stxhb 时间: 2014-2-28 20:00
标题: 调P过程始终无振荡
按网上教程，将I、D设置为0，调节P，空载条件下无振荡现象，且不同P的稳定值不同，请问是什么原因，谢谢了
void speed_control(int16 setspeed)
{
  float v_kp=39,v_ki=0,v_kd=0;
  dev2=dev1;
  dev1=dev;
  dev=setspeed-actual_speed;//setspeed设定的脉冲数，actual_speed获取的脉冲数
  PWM+=(int)(v_kp*(dev-dev1)+v_ki*dev+v_kd*(dev-2*dev1+dev2));
  if(PWM>=7500)
  {
PWM=7500;
  }
  if(PWM<=0)
  {
PWM=0;
  }
  LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM1, FTM_Ch0,PWM);
}

作者: stxhb 时间: 2014-2-28 20:23
求帮助，急求，谢谢了

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-2-28 20:49
P变大了稳定性肯定会改变啊..... 应该会有临界值吧

作者: stxhb 时间: 2014-2-28 21:46

一誓灬千年发表于 2014-2-28 20:49
P变大了稳定性肯定会改变啊..... 应该会有临界值吧

我的稳定值是随P先增大，后减小，而且无论怎么调节P,都不会出现振荡，我都不知道该怎么调PID了

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-2-28 22:10
貌似这样的增量式要先调i，然后再调p，先把pd置零，增大i，调好之后，固定i，将p从大开始减小来调

作者: stxhb 时间: 2014-2-28 22:49
错误已解决，，是因为初始运行时正交解码的错误脉冲数，导致计算当前偏差的错误

作者: stxhb 时间: 2014-2-28 22:49

原来地球还在转发表于 2014-2-28 22:10
貌似这样的增量式要先调i，然后再调p，先把pd置零，增大i，调好之后，固定i，将p从大开始减小来调

错误已解决，，是因为初始运行时正交解码的错误脉冲数，导致计算当前偏差的错误

作者: 雪雨星风 时间: 2014-5-17 08:50
我们用的DMA测速，也是怎么调节P和I都不出现震荡会是什么原因

作者: stxhb 时间: 2014-5-17 20:30

雪雨星风发表于 2014-5-17 08:50
我们用的DMA测速，也是怎么调节P和I都不出现震荡会是什么原因

多分析每个步骤吧，，我当时是因为正交解码的数据为有符号型，，结果我用无符号类型变量去获取结果，导致出错，你多分析分析程序，看获取脉冲数是否正确

作者: an~ 时间: 2014-6-23 10:05
不知道楼主所说的振荡是指的什么振荡？等幅震荡？？？？？？？

作者: 天翊 时间: 2014-6-23 17:14
你调出等幅震荡了？

作者: 我是大水货 时间: 2014-6-23 17:34
空载调PID？那是不对滴车子带载的时候是一阶惯性环节怎么调P都不会震荡的

作者: 天翊 时间: 2014-6-24 11:08

我是大水货发表于 2014-6-23 17:34
空载调PID？那是不对滴车子带载的时候是一阶惯性环节怎么调P都不会震荡的

敢问你是怎么调的啊，试凑？

作者: 我是大水货 时间: 2014-6-24 16:49

天翊发表于 2014-6-24 11:08
敢问你是怎么调的啊，试凑？

matlab建模模型建出来用Simulink

作者: 我是大水货 时间: 2014-6-24 16:50

天翊发表于 2014-6-24 11:08
敢问你是怎么调的啊，试凑？

matlab建模模型建出来用Simulink

作者: 天翊 时间: 2014-6-29 11:02

我是大水货发表于 2014-6-24 16:50
matlab建模模型建出来用Simulink

通过实验法确定数学模型？应该是一阶惯性系统吧

作者: 我是大水货 时间: 2014-6-29 18:03

天翊发表于 2014-6-29 11:02
通过实验法确定数学模型？应该是一阶惯性系统吧

是的就是一阶惯性环节其实就是测阶跃响应

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