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标题: 直立车恒速时为什么走一段停一段？ [打印本页]

作者: 陈瘦子503 时间: 2014-2-22 19:28
标题: 直立车恒速时为什么走一段停一段？
直立车恒速时为什么走一段停一段？

作者: rubick 时间: 2014-2-22 19:30
可以看成是两个运动的合成
1 匀速运动
2 原地来回晃
只要原地能立得很稳，跑起来就基本不晃

作者: 陈瘦子503 时间: 2014-2-22 19:34

rubick 发表于 2014-2-22 19:30
可以看成是两个运动的合成
1 匀速运动
2 原地来回晃

直立能立好，给匀速后，走一段之后停了然后自己又开始动，然后这样往复。。。

作者: rubick 时间: 2014-2-22 19:38

陈瘦子503 发表于 2014-2-22 19:34
直立能立好，给匀速后，走一段之后停了然后自己又开始动，然后这样往复。。。

应该是外环抗性还不够好，再调调

作者: huang91 时间: 2014-2-22 20:12
可以先把速度PI的I值设为0，即只用速度P。

作者: 东风永恒 时间: 2014-2-22 22:22
可以试着把速度设定值从0开始缓慢增加，其次注意速度控制I是一个很小的量。

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