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标题: 棒棒切换到pid怎么衔接 [打印本页]

作者: 小河北 时间: 2014-2-18 14:17
标题: 棒棒切换到pid怎么衔接
静止加速百分之70加速。。到一定程度后切换pid. 但这时的速度还是比设定速度小不能在原有的占空比上加请问各位大神应该怎么衔接

作者: j715473086 时间: 2014-2-18 16:36
if
棒棒
else
PID

作者: wen123 时间: 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

作者: 小河北 时间: 2014-2-18 21:02

wen123 发表于 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

我知道，切换到pid的时候。。pid的起始占空比是多少，是0么

作者: 我们一起走过 时间: 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去了，bang！一下就下来了，目前还在查资料

作者: 我们一起走过 时间: 2014-2-19 12:44

wen123 发表于 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

赞，这样控制确实节约了很多反应时间

作者: 权威 时间: 2014-2-19 12:49
哇，求小河北大神讲解这种方法

作者: tobeabh 时间: 2014-2-19 13:22

小河北发表于 2014-2-18 21:02
我知道，切换到pid的时候。。pid的起始占空比是多少，是0么

你说的起始占空比是？预期量目标量？

作者: wen123 时间: 2014-2-19 13:35

小河北发表于 2014-2-18 21:02
我知道，切换到pid的时候。。pid的起始占空比是多少，是0么

你觉得呢？肯定不是啊！应该是切换pid时最后一个棒棒控制啊

作者: 小河北 时间: 2014-2-19 21:53

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

看你写的这么形象我都笑尿了。。。哈哈哈 bang !

作者: 小河北 时间: 2014-2-19 21:56

wen123 发表于 2014-2-19 13:35
你觉得呢？肯定不是啊！应该是切换pid时最后一个棒棒控制啊

我觉得肯定不是啊，，，你的意思是说用bangbang控制的时候占空比和偏差有关系，偏差越大，占空比越大，偏差越小，占空比越小。。。是这个意思把，然后切换到pid的时候是在bangbang最后的占空比上加是么

作者: wen123 时间: 2014-2-22 09:55

小河北发表于 2014-2-19 21:56
我觉得肯定不是啊，，，你的意思是说用bangbang控制的时候占空比和偏差有关系，偏差越大，占空比越大 ...

棒棒控制貌似不是这样的，

作者: 我们一起走过 时间: 2014-2-22 13:21

小河北发表于 2014-2-19 21:53
看你写的这么形象我都笑尿了。。。哈哈哈 bang !

呵呵，你弄好没，pid+棒棒

作者: robocon2014 时间: 2014-3-2 11:22

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

bang一下。。。
原来可以这样理解

作者: 我们一起走过 时间: 2014-3-2 12:22

robocon2014 发表于 2014-3-2 11:22
bang一下。。。
原来可以这样理解

呵呵，够形象吧

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-3-20 19:56

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

pid和棒棒的结合你实现了么？我用的时候有点卡卡的感觉，衔接的不是很好

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-3-20 19:58

wen123 发表于 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

那对于bangbang是直接给寄存器数值么？感觉饥饿的不是很好啊，会发生卡顿的情况

作者: 止言 时间: 2014-3-21 22:04

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

哈哈

作者: 黄书恒 时间: 2014-5-21 02:49

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

新人求共享资料，觉得bang-bang对提速很重要

作者: dingyongbin 时间: 2014-5-21 14:46
????

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