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标题: 方向舵机PD和动力电机PID怎么调啊？ [打印本页]

作者: BMN李 时间: 2014-2-16 16:30
标题: 方向舵机PD和动力电机PID怎么调啊？
舵机反应慢，电机先加速再达到自己设定的值。。。这个该怎么调？

作者: Jyoun 时间: 2014-2-16 17:08
1，反应慢可能的原因非常之多。2，本来就是先加速再达到期望值，只是时间长度的问题。具体需要自己改变参数或者算法来解决。

作者: majorfog 时间: 2014-2-16 18:34
舵机貌似响应速度和电压有很大关系，算法方面，你可以试试其他控制方法，比如微分先行pid可以提高舵机的动态响应效果。电机那个看你的描述应该是启动时有点超调，你调一下参数试试，减小积分和比例，适当加上一点微分。仅供参考。

作者: 何处梦哓含烟 时间: 2014-2-16 22:33
同求

作者: BMN李 时间: 2014-2-16 23:00

Jyoun 发表于 2014-2-16 17:08
1，反应慢可能的原因非常之多。2，本来就是先加速再达到期望值，只是时间长度的问题。具体需要自己改变参数 ...

各种甩尾。。。这个是什么问题哇？

作者: Jyoun 时间: 2014-2-17 06:40

BMN李发表于 2014-2-16 23:00
各种甩尾。。。这个是什么问题哇？

原因很多，从主要到次要，

大致有，重心问题，控制策略问题，赛道脏，轮子脏，轮子不同心等等。具体什么问题，还得自己找。

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 12:50

Jyoun 发表于 2014-2-16 17:08
1，反应慢可能的原因非常之多。2，本来就是先加速再达到期望值，只是时间长度的问题。具体需要自己改变参数 ...

你的舵机控制公式和电机控制公式是怎样的？PID.

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 12:51

majorfog 发表于 2014-2-16 18:34
舵机貌似响应速度和电压有很大关系，算法方面，你可以试试其他控制方法，比如微分先行pid可以提高舵机的动态 ...

你的舵机控制公式和电机控制公式是怎样的？PID.

作者: majorfog 时间: 2014-2-17 13:24
标题: RE: 方向舵机PD和动力电机PID怎么调啊？

BMN李发表于 2014-2-17 12:51
你的舵机控制公式和电机控制公式是怎样的？PID.

我是直立组~

作者: Jyoun 时间: 2014-2-17 17:46

BMN李发表于 2014-2-17 12:50
你的舵机控制公式和电机控制公式是怎样的？PID.

没特别的公式。自己写的，大致就是out=P(pv)*Pv+D*Dv+I*Iv，这样的。

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 17:59

Jyoun 发表于 2014-2-17 17:46
没特别的公式。自己写的，大致就是out=P(pv)*Pv+D*Dv+I*Iv，这样的。

都用的位置式？

作者: majorfog 时间: 2014-2-17 19:12
标题: RE: 方向舵机PD和动力电机PID怎么调啊？

BMN李发表于 2014-2-17 17:59
都用的位置式？

增量式适合于像步进电机这类以增量作为控制量的系统

作者: Jyoun 时间: 2014-2-17 19:15

BMN李发表于 2014-2-17 17:59
都用的位置式？

关于位置式和增量式我不多做评论，了解还不够。反正我觉得大众普遍的那个增量式理解不太对。

作者: 小河北 时间: 2014-2-18 10:40
那上位机看，参数慢慢调

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-6-15 11:24

majorfog 发表于 2014-2-16 18:34
舵机貌似响应速度和电压有很大关系，算法方面，你可以试试其他控制方法，比如微分先行pid可以提高舵机的动态 ...

求微分先行pid的式子

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-12-6 16:42

:Q:Q:Q

作者: 夜微冷 时间: 2016-4-11 21:57

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