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标题: 清华方案调直立时陀螺仪比例与加速度计比例作用 [打印本页]

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-2-14 12:11
标题: 清华方案调直立时陀螺仪比例与加速度计比例作用
[attach]55549[/attach] 这陀螺仪比例与Z轴比例的具体作用是什么啊，我看了看清华方案和给的视频，还是不大明白，尤其是这个加速度计的Z轴比例系数的作用，求指教

作者: huang91 时间: 2014-2-14 12:29
Z轴比例系数将由加速度计所得到的数值归一化到-90 至90 之间

作者: crabapple 时间: 2014-2-14 13:27

huang91 发表于 2014-2-14 12:29
Z轴比例系数将由加速度计所得到的数值归一化到-90 至90 之间

归一化是什么意思啊。是不是说陀螺仪和加速度的一致性啊。化成-180到180应该可以吧

作者: huang91 时间: 2014-2-14 14:55

crabapple 发表于 2014-2-14 13:27
归一化是什么意思啊。是不是说陀螺仪和加速度的一致性啊。化成-180到180应该可以吧

归一化就是要把需要处理的数据经过处理限制在你需要的一定范围内。方便以后处理数据。

可以化成-180-180，但是要用到加速度计两个轴数据。对于小车来说没有太大必要。

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-14 14:56

crabapple 发表于 2014-2-14 13:27
归一化是什么意思啊。是不是说陀螺仪和加速度的一致性啊。化成-180到180应该可以吧

不行的，之所以定为-90~90是有物理意义的，就是车子正躺跟反躺时对于中垂线的角度

作者: crabapple 时间: 2014-2-14 15:05

戥家三少发表于 2014-2-14 14:56
不行的，之所以定为-90~90是有物理意义的，就是车子正躺跟反躺时对于中垂线的角度

为什么不行啊，我看到有人还化成270°。

作者: crabapple 时间: 2014-2-14 15:09

huang91 发表于 2014-2-14 14:55
归一化就是要把需要处理的数据经过处理限制在你需要的一定范围内。方便以后处理数据。

再问你一下哈，一开始看的时候，我认为那个陀螺仪的输出不是度每秒，而是电压的单位，所以要用一个比例值把它化成度每秒。但是后面又说要归一化，那这个比例值到底是用来做什么的啊

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-14 15:09

crabapple 发表于 2014-2-14 15:05
为什么不行啊，我看到有人还化成270°。

你先看明白那句话先，这个是有物理意义的。270度就没必要了，弄了也用不到

作者: crabapple 时间: 2014-2-14 15:12

戥家三少发表于 2014-2-14 15:09
你先看明白那句话先，这个是有物理意义的。270度就没必要了，弄了也用不到

这是不是在说车子在走的时候它的角度范围，因为只用到单轴，所以是90°？

作者: huang91 时间: 2014-2-14 15:31

crabapple 发表于 2014-2-14 15:09
再问你一下哈，一开始看的时候，我认为那个陀螺仪的输出不是度每秒，而是电压的单位，所以要用一个比例值 ...

就是你认为的那样

作者: crabapple 时间: 2014-2-14 15:32

huang91 发表于 2014-2-14 15:31
就是你认为的那样

好的，谢谢了

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-14 15:42

crabapple 发表于 2014-2-14 15:12
这是不是在说车子在走的时候它的角度范围，因为只用到单轴，所以是90°？

差不多这样

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-2-14 19:17

huang91 发表于 2014-2-14 15:31
就是你认为的那样

就是测这个比例系数要用什么软件啊，就是他是怎么得到的，看清华方案是有个上位机，我没用过，能告诉我的名字吗

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-2-14 19:43

crabapple 发表于 2014-2-14 15:32
好的，谢谢了

你都用什么方法测量算出这个Z轴比例系数啊

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-15 09:13

盲眼看世界发表于 2014-2-14 19:17
就是测这个比例系数要用什么软件啊，就是他是怎么得到的，看清华方案是有个上位机，我没用过，能告诉我的 ...

用虚拟示波器看图像的，然后通过积分后的曲线和加速度计的曲线的相似程度来定的。就是先把比例系数设为0，此时看到的波形是车模角度缓慢跟踪加速度计，加大比例系数会加快跟踪，但加得过大时会有过冲，合适的就是能迅速跟踪且没有过冲。还有，加速度计的数据是很多毛躁的，而陀螺仪的数据是比较平滑的，先看看这两个图像是否这样才能保证采集是正确的。

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-2-16 09:20

戥家三少发表于 2014-2-15 09:13
用虚拟示波器看图像的，然后通过积分后的曲线和加速度计的曲线的相似程度来定的。就是先把比例系数设为0， ...

这陀螺仪和加速度计的比例系数都是一样的啊，我看陀螺仪比例系数是你说这样测定的

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-16 09:26

盲眼看世界发表于 2014-2-16 09:20
这陀螺仪和加速度计的比例系数都是一样的啊，我看陀螺仪比例系数是你说这样测定的

加速度计不同，是用算法的，其实原理很简单，假设加速度计正面朝上时为90度，背面朝上时为-90度，各自得到一个电压，相减得到了一个电压差，而这个电压差之间不就代表了180度了吗，平均下来每度就有一个电压值，我们设直立时为0度，所以与直立时相差的电压乘以每度的电压值就得到角度。
加速度计测的是角度，陀螺仪测的是角加速度。

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-2-16 09:33

戥家三少发表于 2014-2-16 09:26
加速度计不同，是用算法的，其实原理很简单，假设加速度计正面朝上时为90度，背面朝上时为-90度，各自得到 ...

对，我看了你上面给他们回复的，但是这个电压怎么得啊，看波形看不出来啊，还有麻烦问一下，陀螺仪和加速度计的初始零点怎么得出来啊，太小白了我

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-16 09:37

盲眼看世界发表于 2014-2-16 09:33
对，我看了你上面给他们回复的，但是这个电压怎么得啊，看波形看不出来啊，还有麻烦问一下，陀螺仪和加速 ...

AD采集，零点是开机时采集一千次累加，应该不超过一秒就能采集1000次，然后取平均就得到零偏。正反的那个我是用串口输入电脑的

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-2-16 09:46

戥家三少发表于 2014-2-16 09:37
AD采集，零点是开机时采集一千次累加，应该不超过一秒就能采集1000次，然后取平均就得到零偏。正反的那个 ...

谢谢，我等试试，那个电压就用普通的串口调试助手接受查看就可以了吧

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-16 09:47

盲眼看世界发表于 2014-2-16 09:46
谢谢，我等试试，那个电压就用普通的串口调试助手接受查看就可以了吧

可以的，但虚拟示波器要有规定的编程

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-16 10:17

盲眼看世界发表于 2014-2-14 19:17
就是测这个比例系数要用什么软件啊，就是他是怎么得到的，看清华方案是有个上位机，我没用过，能告诉我的 ...

还有，其实我没有采集准确，因为加速度计很不稳定，采集了很多次每次都有差别，而且在PD控制那里可以调整PD来调整直立控制输出，其实连单位转换也可以省去的。反正波形能跟踪就行了

作者: 旋飞张 时间: 2014-3-19 23:10
GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY这个等于多少啊

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