智能车制作

标题: 【超核】开源四轴姿态模块-源代码-例程-视频 [打印本页]

作者: yandld 时间: 2014-2-5 13:20
标题: 【超核】开源四轴姿态模块-源代码-例程-视频
本帖最后由 yandld 于 2014-2-5 13:23 编辑

之前有许多做智能车和四轴的朋友询问如何使用Kinetis系列单片机，姿态原始姿态数据比如 HMC5883 MPU6050等。最近我们做了一款姿态模块，将主控芯片从传统的STM32 换成了原装Kinetis. 从此告别四轴主控制器用STM32屌丝芯片的时代，迎来Kinetis高富帅哈哈。。

先上图：~~

[attach]55271[/attach]

硬件： K10+HMC5883+MPU6050 ,K10引脚全部开放，留出编程接口
软件：使用最新一带超核固件库V2.5x 作为底层，高速（376KB/s）I2C通讯读写3个I2C传感器的数据，9轴数据姿态融合（地磁也完成了融合，所以方向角不会随时间偏移）。串口打印输出结果。

最终测试，用匿名的上位机，Pitch Raw 放在桌子上，偏差在0.5度以内，反应灵敏。这个版本软硬件的唯一缺点是方向角因为是IMU算出来的，会有一点点滞后。其他两个角绝对没问题。
资料下载：

原理图：
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源码：
[attach]55276[/attach]

测试上位机（用的匿名经典的上位机。我们自己的上位机正在编写中）
[attach]55272[/attach]

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-2-5 17:28
前排顶赞！

作者: mdgs 时间: 2014-2-5 18:29
本帖最后由 mdgs 于 2014-2-5 18:33 编辑

早点出来就好了，我的六轴融合已经差不多了，刚看了一下源码，搞磁力计融合很有借鉴意义，过完年买个测试一下

作者: quzhanguang 时间: 2014-2-5 20:09
高富帅为何还配6050这屌丝传感器，埋汰了M4处理器啊

作者: yandld 时间: 2014-2-5 21:43
求问：
1.民用级别
2.容易买到的的
3.加速度+角速度六轴，
比6050好的传感器是？

作者: 简单丹 时间: 2014-2-5 22:30
顶一个

作者: Neozoic 时间: 2014-2-6 00:15
赞！

作者: gufeng 时间: 2014-2-6 08:55

赞一个

作者: skssg0525 时间: 2014-2-6 09:17

作者: fanglichao 时间: 2014-2-6 17:37
我只想说呵呵了

作者: fanglichao 时间: 2014-2-6 17:38
太像别人家的一款IMU了。。。。

作者: yandld 时间: 2014-2-6 18:48

太像别人家的一款IMU了。。。。

。。。你懂的。。

作者: fanglichao 时间: 2014-2-6 18:58

yandld 发表于 2014-2-6 18:48
。。。你懂的。。

我不会告诉别人防的这款 IMU
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1.w4004-5368527820.2.Wraks9&id=17487907076

作者: 1249844726 时间: 2014-5-2 15:31
Nice

作者: 603133791 时间: 2014-5-6 20:33
赞一个。

作者: zck6 时间: 2014-5-22 16:51
谢谢分享！

作者: 奔跑lwq 时间: 2014-8-27 10:38
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作者: 流金岁月 时间: 2014-8-27 13:13
赞一个

作者: Sydney 时间: 2014-8-28 18:54

作者: Cruiser 时间: 2014-9-26 16:51
感谢楼主分享

作者: wenjie 时间: 2014-10-12 12:17
赞

作者: somebodyes 时间: 2014-10-21 15:16
呵呵，又搞上四轴啦。真追时髦

作者: dalaohua 时间: 2014-11-2 10:30
不错

作者: Blabber 时间: 2014-11-8 23:24
必须收藏！

作者: 飞一般的智能车 时间: 2014-11-9 19:20
赞！

作者: 静待烟花美 时间: 2015-1-23 10:08
貌似工程有点问题啊楼主

作者: U201015703 时间: 2015-4-3 20:29
收藏

作者: 木乃晗 时间: 2015-4-8 11:14
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作者: 黑衣忍者 时间: 2015-4-10 19:48
赞一个！

作者: agem 时间: 2015-5-17 12:35
想嘻嘻嘻

作者: whatghost 时间: 2015-9-27 10:30
涨姿势了

作者: 序文哥 时间: 2015-10-5 15:30

:):)

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