智能车制作

标题: l3g4200d+mma8452传感器小板 [打印本页]

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-1-25 01:08
标题: l3g4200d+mma8452传感器小板
本帖最后由 wojiaohaomi 于 2014-1-25 01:08 编辑

做车两个月了，还停留在硬件层面，一个人的战斗，没有遗产，没有助攻，学院也不重视。各种问题，k60焊废3片，有点累了。做了块传感器电路，还把其中一块芯片的引脚画反了，无奈飞线搞定。今天早上测试两块芯片都可以工作，可今天晚上陀螺仪又出问题了，读出数字始终是常数，累觉不爱啊。不知是程序原因还是咋的感觉还没ad转换来得快。二十次平均耗时几十ms，而且总线偶尔还会挂掉。如果有人需要的话我可以把这个传感器模块的原理图贴出来。

作者: quzhanguang 时间: 2014-1-25 09:08
8451不是精度更高么。
脚这么细也能飞线真是不容易了

作者: 纯洁@麻花 时间: 2014-1-25 09:13
召唤@打酱牛

作者: wolflsh 时间: 2014-1-25 09:14
[attach]55183[/attach]

这是我搞的6轴模块，也是和一角硬币的对比图哈~

体积仅 1*1CM

L3G4200D + MMA8452 + 宽电压输入(3.3-5V) + 沉金工艺 + 4层板 + 板边半孔 + 工厂焊接

嘿嘿，今年不做车了，搞些其他东西玩玩。

6轴模块有兴趣的同学可以站内私信我哈。

有啥问题也可一起交流下哈，虽然小弟不才。

作者: k0becheng 时间: 2014-1-25 09:45

wolflsh 发表于 2014-1-25 09:14
这是我搞的6轴模块，也是和一角硬币的对比图哈~

体积仅 1*1CM

版主太过强大

作者: Sailing7 时间: 2014-1-25 10:23

wolflsh 发表于 2014-1-25 09:14
这是我搞的6轴模块，也是和一角硬币的对比图哈~

K60 怎么读不出L3G4200d 的ID呢。。求指导。。

作者: linyuesky 时间: 2014-1-25 10:49

wolflsh 发表于 2014-1-25 09:14
这是我搞的6轴模块，也是和一角硬币的对比图哈~

请问一下斑竹啊为啥都用8452不用8451呢?

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-1-25 10:54

wolflsh 发表于 2014-1-25 09:14
这是我搞的6轴模块，也是和一角硬币的对比图哈~

很好很强大，我还需要多多学习啊。

作者: wolflsh 时间: 2014-1-25 16:45

Sailing7 发表于 2014-1-25 10:23
K60 怎么读不出L3G4200d 的ID呢。。求指导。。

那读出啥了？

作者: wolflsh 时间: 2014-1-25 17:25
本帖最后由 wolflsh 于 2014-1-25 17:26 编辑

linyuesky 发表于 2014-1-25 10:49
请问一下斑竹啊为啥都用8452不用8451呢?

上届我是用的8451，但现在选择8452，原因如下：

8451，量程±8G，14位精度。
8452，量程±8G，12位精度。

845X系列仅区别在精度上。

做直立对加速度的精度并不敏感，车跑起来机械上带来的震动足以淹没4-5个位，使解算出来的倾角完全失真。

到这里，我的观点是：
选择8451、8452或其他系列都适合在我们做车这个场合，但传感器精度越高，成本也越高，硬件电路上的要求也越苛刻。所以，综合来看，我选择了8452.
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题外话：

虽然加计瞬时解算的倾角失真，但从长久来看趋势是正确，也即平均值是非常逼近正确的倾角值。

陀螺只对转动敏感(理论上)，但长时间的积分必漂。

所以要获取精度相对比较高的正确倾角值，需要陀螺与加计的融合。

削弱加计里的高频干扰，陀螺里的低频漂移。
（这也是大家常说的互补滤波原理）

而卡尔曼是对系统建模，不断递归来估计正确倾角。

说到底，陀螺和加计各自起到的作用其实就是：

陀螺做瞬态的姿态计算，加计做长时的姿态矫正。

任何使用了加计和陀螺的惯性系统均如此。

当然这里我说的很浅显，若想深入学习请查阅秦永元的《惯性导航》或其他相关书籍及文献。

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-1-25 22:53
明年可以用l3g4200陀螺仪模块了吗？

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-1-26 10:45
只要加速度计是飞思卡尔的，陀螺仪不限制

作者: 释是圣杰 时间: 2014-1-27 18:45
如果是读出来常数的话，你换换K60引脚。。
之前碰到这个问题，还是回家时候的事呢，准备年后回去研究研究。

作者: wojiaohaomi 时间: 2014-1-27 19:58
这个问题解决了。不过可能是多次焊接的原因陀螺仪越来越不准，改用mpu6050成功立了起来，就先用着mpu6050吧，比赛的时候再换。

作者: Neozoic 时间: 2014-1-30 08:30
漂酿！

作者: skssg0525 时间: 2014-1-31 11:14

作者: abacrya、军 时间: 2014-11-4 19:24
麻烦问下 MMA8452的2G/4G/8G选择寄存器是哪个。。。地址是多少？找了大半天愣是没找到。。。

作者: 派灵魂流放的猪 时间: 2014-11-26 13:02
这个怎么做的大神求指点

作者: libra图 时间: 2015-3-27 21:36
L3G4200D和8452的PCB封装能给我发一份吗，我也在做这个 1265540743@qq.com

作者: 丁祖雄 时间: 2015-3-28 16:38
大神，我也想做一块L3G4200+MMA8452的传感器板子。同求！

作者: mosquitoan 时间: 2017-1-17 21:34
hehehee

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