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标题: 直立车调好角度控制以后，程序加了速度控制就不动了，是怎么回事呀？？？ [打印本页]

作者: 武靖 时间: 2014-1-24 16:02
标题: 直立车调好角度控制以后，程序加了速度控制就不动了，是怎么回事呀？？？
void speed_collect(void) //速度采集
{
L_speed=PulseCnt1;
PulseCnt1=0;
R_speed=PulseCnt2;
PulseCnt2=0;
}void ftm1_isr(void) //计数
{
  if(FTM1_C0SC & FTM_CnSC_CHF_MASK)//输入捕获边缘检测中断
  {
PulseCnt1++;
FTM1_C0SC &=(~FTM_CnSC_CHF_MASK);
  }
  else if(FTM1_SC & FTM_SC_TOF_MASK)  //输入捕获计数器溢出中断
  {
FTM1_SC &=(~FTM_SC_TOF_MASK);
  }
}

void ftm2_isr(void)
{
  if(FTM2_C0SC & FTM_CnSC_CHF_MASK) //输入捕获边缘检测中断
  {
PulseCnt2++;
FTM2_C0SC &=(~FTM_CnSC_CHF_MASK);
  }
  else if(FTM2_SC & FTM_SC_TOF_MASK)  //输入捕获计数器溢出中断
  {
FTM2_SC &=(~FTM_SC_TOF_MASK);
  }
}
在主函数里进行了初始化：
LPLD_FTM1_InputCapture_Init(0, 2, 7, ftm1_isr);
LPLD_FTM2_InputCapture_Init(0, 2, 7, ftm1_isr);大神

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