智能车制作

标题: 摄像头直立视频外加双路脉冲捕捉问题 [打印本页]

作者: 张永超 时间: 2014-1-5 20:18
标题: 摄像头直立视频外加双路脉冲捕捉问题

小弟最近在做飞思卡尔智能车，需要捕捉两个编码器的脉冲值，然后kl25的 LPTMR 模块一共是两个通道，悲剧的事情来了，其中 LPTMR0_ALT1 居然是外部晶振引脚。。这意味着我就不能用lptmr模块了？

那么小弟另辟他路，选择tpm模块进行脉冲捕捉。。思想是不是配置成上升沿捕捉，然后进中断，然后令一个num++，最后在固定时间去读num值便可是吧。。。。可是感觉这样好恶心。双路外部中断，这样感觉和我直立控制方面冲突啊。。而且我还有摄像头好几个中断。。所以不想用这个方式去捕捉。。

所以我的问题是

1.lptmr那个真的是已经不行了嘛？？看技术手册上写[img]file:///C:/Users/lenovo/AppData/Roaming/Tencent/Users/351396821/QQ/WinTemp/RichOle/E26%7DMR%OYM73$@[6~B8OJ2Q.jpg[/img][img]file:///C:/Users/lenovo/AppData/Roaming/Tencent/Users/351396821/QQ/WinTemp/RichOle/E26%7DMR%OYM73$@[6~B8OJ2Q.jpg[/img]

TPS寄存器如下，是选择input通道的。可是引脚一共就两个啊，而且那个LPTMR0_ALT1还是外部晶振。。

00 Pulse counter input 0 is selected.

01 Pulse counter input 1 is selected.

10 Pulse counter input 2 is selected.

11 Pulse counter input 3 is selected.

2.看了论坛里有一个tpm捕捉产生的pwm脉冲的宽度的例程，所以不知道这个tpm有没有捕捉脉冲次数的功能？？

3。tpm可不可以不进中断便可读其中的tpm_cv的值？？这个值是不是捕捉的脉冲的个数？？如何清零？？

4.。除了LPTMR 和 tpm模块。。kl25还可以怎么做就能捕捉到脉冲个数？？要的是脉冲个数？？还有，我不会清零啊。。有没有像16位单片机的那个xs128，有一个脉冲累加值寄存器可读可清零这样类似功能的模块啊？？？？

总结一下。我就是想实现两个编码器的脉冲个数捕捉，从而反应我车速的大小。。。问题多。请各位版主，牛人谅解。还请细心回答~小弟在这谢谢大家了

（这个是我在那个飞思卡尔论坛发的帖子。也懒得再敲了。大家见谅啊）

最后附上直立视频，两天做出来的。。现在卡在了编码器上。。蛋疼。。。

视频一
http://v.youku.com/v_show/id_XNjU3NzU1MzUy.html
视频二
http://v.youku.com/v_show/id_XNjU3NzM5Mzgw.html

作者: 张永超 时间: 2014-1-5 20:20
http://v.youku.com/v_show/id_XNjU3NzM5Mzgw.html

作者: 张永超 时间: 2014-1-5 20:21
http://v.youku.com/v_show/id_XNjU3NzU1MzUy.html

作者: 张永超 时间: 2014-1-5 20:23
现在发表个帖子和回复还需要一直审核？？？？？

作者: azraeltang 时间: 2014-1-5 20:56
速度只用了P?

作者: 张永超 时间: 2014-1-5 21:06
没用速度。。。只直立

作者: 张永超 时间: 2014-1-5 21:07

azraeltang 发表于 2014-1-5 20:56
速度只用了P?

没有做速度上的。只做直立了

作者: 头上两只角 时间: 2014-1-5 21:53
有意思。。

作者: 张永超 时间: 2014-1-5 22:35

头上两只角发表于 2014-1-5 21:53
有意思。。

什么有意思？？？？怎么解决

作者: 释是圣杰 时间: 2014-1-5 23:11
帅气！立的很好

作者: 为丞而琳 时间: 2014-1-6 00:23
你没加速度控制仅仅是直立控制就调到这么好了，不可思议啊？

作者: 张永超 时间: 2014-1-6 00:48

为丞而琳发表于 2014-1-6 00:23
你没加速度控制仅仅是直立控制就调到这么好了，不可思议啊？

嗯哪。。不然纠结kl25如何捕捉两路脉冲干嘛

作者: 张永超 时间: 2014-1-6 00:50

释是圣杰发表于 2014-1-5 23:11
帅气！立的很好

注意我的问题啊。。别只看视频啦

作者: 野火 时间: 2014-1-6 11:57
可以参考野火KL26 的代码，已经实现 TPM 脉冲计数功能

我们的 KL 资料下载地址：
http://www.znczz.com/thread-214363-1-1.html

作者: 张永超 时间: 2014-1-6 13:48

野火发表于 2014-1-6 11:57
可以参考野火KL26 的代码，已经实现 TPM 脉冲计数功能

我们的 KL 资料下载地址：

火哥就是火哥。。一直力挺啊。。哈哈

作者: 記得灬初戀。 时间: 2014-1-6 13:56
看看

作者: 夜之冰木九羽 时间: 2014-1-6 15:34
我也碰到这样的问题，本来想试着用DMA解决的，最近在考试，还没来得及尝试……

作者: 张永超 时间: 2014-1-6 16:23

夜之冰木九羽发表于 2014-1-6 15:34
我也碰到这样的问题，本来想试着用DMA解决的，最近在考试，还没来得及尝试……

dma影响摄像头采集。最好不用。。

作者: 张永超 时间: 2014-1-6 17:58

野火发表于 2014-1-6 11:57
可以参考野火KL26 的代码，已经实现 TPM 脉冲计数功能

我们的 KL 资料下载地址：

感谢火哥的提醒。。问题解决。。

作者: 野火 时间: 2014-1-6 18:15

张永超发表于 2014-1-6 17:58
感谢火哥的提醒。。问题解决。。

呵呵，举手之劳

作者: 张永超 时间: 2014-1-6 20:12

野火发表于 2014-1-6 18:15
呵呵，举手之劳

哈哈。。幸好kl25的tpm模块的外部时钟引脚不是晶振引脚。。哈哈。。你的库都没有指明路径哦。。。小白的话就跪了。。今天和队友再一次钦佩一下野火的技术，，，nb

作者: 野火 时间: 2014-1-6 21:22

张永超发表于 2014-1-6 20:12
哈哈。。幸好kl25的tpm模块的外部时钟引脚不是晶振引脚。。哈哈。。你的库都没有指明路径哦。。。小白的话 ...

可能你之前没用过我们 K60 的库。

我们的管脚都有专门的头文件配置复用：Board\Inc\FIRE_PORT_cfg.h

//    模块通道端口       可选范围                                  建议
#define TPM2_CH0_PIN PTA1    //PTA1、PTB2、PTB18、PTE22
#define TPM2_CH1_PIN PTA2    //PTA2、PTB3、PTB19、PTE23

想用哪个，就换哪个 ……可选的范围都整理好

作者: 张永超 时间: 2014-1-6 23:04
不是这个啦。。是在那个options里的那个c++选项里的preprossor那个指明路径那个。。不知道是不是这么叫的术语。。哈哈

作者: 张永超 时间: 2014-1-7 16:20
一会补上一个视频。。挺有意思的。。哈。。摄像头支架无限高

作者: 夜之冰木九羽 时间: 2014-1-7 21:32

张永超发表于 2014-1-6 17:58
感谢火哥的提醒。。问题解决。。

想问问你是怎么做？求交流！

作者: 夜之冰木九羽 时间: 2014-1-7 22:15
看了火哥，思路有了……多谢火哥……

作者: 张永超 时间: 2014-1-8 13:24

夜之冰木九羽发表于 2014-1-7 22:15
看了火哥，思路有了……多谢火哥……

你已经会了。。哈哈

作者: 赵宇 时间: 2014-1-8 17:51
你的机械会不会受电机电磁干扰，主板靠的好近？？？

作者: 张永超 时间: 2014-1-8 17:58

赵宇发表于 2014-1-8 17:51
你的机械会不会受电机电磁干扰，主板靠的好近？？？

不知道啊。。还没有跑呢。。等我验证后回答你。现在卡在了dma里了

作者: 赵宇 时间: 2014-1-9 14:45
我觉得你搭车时就应该考虑这些因素。。

作者: 张永超 时间: 2014-1-9 15:21

赵宇发表于 2014-1-9 14:45
我觉得你搭车时就应该考虑这些因素。。

如果只是考虑而不去动手验证，那你什么时候能找到真理呢。。

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 11:34

野火发表于 2014-1-6 11:57
可以参考野火KL26 的代码，已经实现 TPM 脉冲计数功能

我们的 KL 资料下载地址：

现在有点想换k60了。。。。但是k60如何捕捉双路脉冲个数啊。。不想用dma。。怕影响摄像头采集。。还有用kl25驱动鹰眼，图像分裂。。已经吧摄像头降频到很低了。。

作者: 石秋燕子 时间: 2014-1-15 17:02
真是羡慕啊！我们组到现在还在调！哎！你是咋调的啊？

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 18:28

石秋燕子发表于 2014-1-15 17:02
真是羡慕啊！我们组到现在还在调！哎！你是咋调的啊？

慢慢调。。一点点调。。主要做过电赛

作者: 石秋燕子 时间: 2014-1-15 18:53

张永超发表于 2014-1-15 18:28
慢慢调。。一点点调。。主要做过电赛

我没有做过电赛，并且是第一次做飞思卡尔，用的是K60，好不容易把硬件搭起来了，就开始调直立，可不管我们怎么改P和D的值车子就是一点动静也没有，用虚拟示波器看现象也看不出个所以然！哦！我们是按野火出的那个初级篇调的！以你调直立的经验，给点建议吧！

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 19:39
。。。不是一点半点就能说出来的。。看看清华的直立方案吧

作者: 石秋燕子 时间: 2014-1-15 20:03

张永超发表于 2014-1-15 19:39
。。。不是一点半点就能说出来的。。看看清华的直立方案吧

我们用的就是通过清华方案改编的程序！

作者: XYZ0613 时间: 2014-1-15 20:18

张永超发表于 2014-1-6 16:23
dma影响摄像头采集。最好不用。。

你直立加上DMA采集图像（是行中断开DMA吧）后对直立没影响吗？？

作者: 石秋燕子 时间: 2014-1-15 20:23

张永超发表于 2014-1-15 19:39
。。。不是一点半点就能说出来的。。看看清华的直立方案吧

还是很谢谢你！{:soso_e100:}我们大概知道问题出在哪了！

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 22:39

XYZ0613 发表于 2014-1-15 20:18
你直立加上DMA采集图像（是行中断开DMA吧）后对直立没影响吗？？

没看见我说。。最好不用dma嘛

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 22:40

XYZ0613 发表于 2014-1-15 20:18
你直立加上DMA采集图像（是行中断开DMA吧）后对直立没影响吗？？

目前没有弄到直立上去看摄像头。因为至今我摄像头没有解决问题

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-15 23:26
楼主你那么倾斜后面不会触到地面？

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 23:27

MicroJIA 发表于 2014-1-15 23:26
楼主你那么倾斜后面不会触到地面？

不

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-16 00:01

张永超发表于 2014-1-15 23:27
不

没切割车模吗？

作者: 张永超 时间: 2014-1-16 13:45

MicroJIA 发表于 2014-1-16 00:01
没切割车模吗？

简单的磨一下。你试试就知道了

作者: yuqianao 时间: 2014-1-23 21:17

张永超发表于 2014-1-16 13:45
简单的磨一下。你试试就知道了

你是，磨了一点和上面电机架一样高，是这样吗？

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-24 11:57
太屌了，不加速度都这么好，我加了速度静止都不是很好，你的机械好给力啊，最近摄像头遇到问题了，采集回来的图像错位了，摄像头不大好弄，苦恼啊

作者: crabapple 时间: 2014-1-24 12:04
没有速度闭环的吗，立得挺好的。。

作者: 槲落槐苍 时间: 2014-2-22 11:24
楼主这个问题怎么解决的，两路外部中断和直立加摄像头会不会冲突啊

作者: 张永超 时间: 2014-2-22 13:37
不会啊。。。那个脉冲捕捉不是外部中断做的。。。而直立周期和摄像头采集时间长短。得需要好好考虑一下。。

作者: 石秋燕子 时间: 2014-3-6 19:54
唉！同学，你们的编码器弄出来没？

作者: 张永超 时间: 2014-3-6 20:18

石秋燕子发表于 2014-3-6 19:54
唉！同学，你们的编码器弄出来没？

你是指kl25的双路编码器捕捉？？我们采用的是kl25的tpm的外部时钟引脚接编码器的脉冲信号端。。大致思想是这样的，用编码器的脉冲作为tpm的外部时钟输入，每当来个上升沿或者下降沿，内部有个寄存器，（好像是cnt不大记得了）便会自加。。到时候查寄存器值就可以了。希望能对你有帮助

作者: 石秋燕子 时间: 2014-3-8 16:25

张永超发表于 2014-3-6 20:18
你是指kl25的双路编码器捕捉？？我们采用的是kl25的tpm的外部时钟引脚接编码器的脉冲信号端。。大致思想是 ...

谢啦！我们用的是K60，用了FTM正交解码，也能计数脉冲个数！

作者: cocoplayer 时间: 2014-4-16 21:49
看到你们解决了kl25脉冲计数的问题，就是不进中断计数，请问你们是怎么做的呢？小白不是太懂

作者: 张永超 时间: 2014-4-16 23:13

cocoplayer 发表于 2014-4-16 21:49
看到你们解决了kl25脉冲计数的问题，就是不进中断计数，请问你们是怎么做的呢？小白不是太懂

没有注意这个问题啊。。就是在pit中时期查 tpm中某个寄存器值而已啊前提是编码器作为tpm外部时钟

作者: 隐逸流光 时间: 2015-3-28 20:54
直立怎么调啊，我用的是卡尔曼滤波

作者: xueyitianshi 时间: 2015-7-10 20:27
楼主，我们采集编码器的值的时候遇到同样的问题，可以把你在那个网站上的资料发给我一份吗？那个链接现在不存在了，谢了

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)