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标题: 为什么我的舵机转不到90度虽然在车子上用不上90度我想弄明白这是为什么 [打印本页]

作者: Poised 时间: 2014-1-3 22:41
标题: 为什么我的舵机转不到90度虽然在车子上用不上90度我想弄明白这是为什么
求解释：程序如下
/***************************************************************************************
功能说明：MC9S128----舵机控制
使用说明：实现通道3（PTP3）输出频率为50HZ的方波，用示波器观察。按键PTH3实现舵机左转45度
      按键PTH4实现舵机右转45度
程序设计：重庆机电职业技术学院车辆工程系汽车电子实验室
设计时间：2014年1月3日
***************************************************************************************/
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include <mc9s12xs128.h> /* derivative information */

/***************************************************************************************
函数名称?void setbusclk_40M(void)
功能简介：设置总线频率40MHz，晶振频率16MHz
入口参数：无
出口参数：无
***************************************************************************************/
void setbusclk_40M(void)
{
CLKSEL_PLLSEL=0;                   //不使能锁相环时钟
PLLCTL_PLLON=1;                      //锁相环电路允许
SYNR=0XC0|0x04;                      //时钟合成寄存器
                                    //VCO_clock=2*osc_clock*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz
                                    //VCOFRQ[1:0]=1:1,代表VCO_clock在80~160MHz之间
REFDV=0X80|0X01;                   //VCO_CLOCK=2*osc_clock*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz
                                    //REF_clock=osc_clock/(REFDV+1)=16/(1+1)=8MHz
                                    //REFFRQ[1:0]=1:0,因为参考时钟在6~12MHz之间
POSTDIV=0X00;                      //VOC_clock=PLL_clock
                                    //F(bus)=F(pll)/2
_asm(nop);
_asm(nop);                         //短暂延时，等待时钟频率稳定
while(!(CRGFLG_LOCK==1))             //时钟频率已稳定，锁相环频率锁定
{
;
}
CLKSEL_PLLSEL=1;                   // 使能锁相环
}
/***************************************************************************************
函数名称?void PWM_int(void)
功能简介：设置PWM模块初始化开始输出高电平左对齐
      50HZ频率
入口参数：无
出口参数：无
***************************************************************************************/
//---------------------PWM通道3初始化程序-------------------//
void PWM_Init(void)
{
PWME_PWME3=0x00;                   // PWW is disabled                禁止
PWMPRCLK=0x20;                      // 0b0011 0011 A=B=40M/4=10M    时钟预分频寄存器设置
PWMSCLB=100;                         // SB=B/2/125=5000hz             时钟设置
PWMCTL=0x20;                         // 通道2,3级联                   控制寄存器设置
PWMCLK_PCLK3=1;                      // PWM3-----SB                   时钟源的选择
PWMPOL_PPOL3=1;                      // 开始输出高电平                极性设置
PWMCAE_CAE3=0;                      // 左对齐                         对齐方式设置
PWMPER23=1000;                      // Frequency=SB/100=50          周期寄存器设置
PWMDTY23=75;                         // Duty cycle = 50%             占空比寄存器设置
PWME_PWME3=1;                      // enable                         使能
}
void main()
{
  DDRH=0X00;
  PTH=0XFF;
  setbusclk_40M();
  PWM_Init();
while(1)
{
switch(PTH)
{
   case 0XF7

WMDTY3=50;  break;    //左转45度
   case 0XEF:PWMDTY3=100; break;    //右转45度*/
   case 0xfb:PWMDTY3=25;  break;    //左转90度
   case 0xdf:PWMDTY3=125; break;    //右转90度
   case 0x7f:PWMDTY3=75;  break;    //舵机回正
}
}
}

作者: 头上两只角 时间: 2014-1-3 23:10
。。。。。看看说明吧。

作者: Poised 时间: 2014-1-3 23:20

头上两只角发表于 2014-1-3 23:10
。。。。。看看说明吧。

看过了脉冲为1.5ms时就是-90度 2.5ms时就是+90度我觉得我的算法没问题周期用示波器测出来也是20ms
就是不能实现90度我实在不知道为何书也看了

作者: wzp1992 时间: 2014-1-4 09:38
是不是机械上卡住了？

作者: Poised 时间: 2014-1-4 09:53

wzp1992 发表于 2014-1-4 09:38
是不是机械上卡住了？

应该不是卡住了吧压根一点都没有反应转45度的时候正常

作者: liningbo888 时间: 2014-1-4 13:28
为什么不用级联输出，23通道一起给总比3单独给精度高

作者: Poised 时间: 2014-1-4 13:48

liningbo888 发表于 2014-1-4 13:28
为什么不用级联输出，23通道一起给总比3单独给精度高

感谢你的回答我明白你的意思这个是我的大意我照你的改成了23通道效果还是一样的啊

作者: liningbo888 时间: 2014-1-4 13:59

Poised 发表于 2014-1-4 13:48
感谢你的回答我明白你的意思这个是我的大意我照你的改成了23通道效果还是一样的啊

感觉还是你的精度设置的不对，要是正常双通道合并输出，周期至少可以10000以上，现在周期精度都不够舵机控制精确

作者: tobeabh 时间: 2014-1-5 15:50
那个1.5ms不是精确的，我看3010舵机说明书上是1520us

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