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标题: 不要编码器也能平衡吗？ [打印本页]

作者: MicroJIA 时间: 2013-12-23 14:55
标题: 不要编码器也能平衡吗？
不要编码器也能平衡吗？我现在车子没上编码器，平衡不了，不知道是不是速度没反馈的原因

作者: 机遇 时间: 2013-12-23 15:43

找个东西（比较轻的）调节重心，看能不能平衡

作者: Jyoun 时间: 2013-12-23 16:41
可以是可以，但是很难做到平衡加静止。

作者: luckner 时间: 2013-12-23 16:59

Jyoun 发表于 2013-12-23 16:41
可以是可以，但是很难做到平衡加静止。

是可以实现的只要陀螺仪和加速度计基准值比较准确就可以实现很稳定的站立

作者: MicroJIA 时间: 2013-12-23 18:47

luckner 发表于 2013-12-23 16:59
是可以实现的只要陀螺仪和加速度计基准值比较准确就可以实现很稳定的站立

车子的重心是不是会影响车是否能站稳，是不是重心要侧重在车子背面的下方呢？

作者: 249176669 时间: 2013-12-23 21:03
能达到来回滑行的平衡状态

作者: 忘从前 时间: 2013-12-23 21:52

作者: 小旋风 时间: 2013-12-23 22:27
那就用码盘呗

作者: liningbo888 时间: 2013-12-23 22:41
可以原地直立，不过抗干扰很差

作者: luckner 时间: 2013-12-24 14:45

MicroJIA 发表于 2013-12-23 18:47
车子的重心是不是会影响车是否能站稳，是不是重心要侧重在车子背面的下方呢？

车身的重心需要始终压在车轴上面才可以实现站立一般认为重心越低越好

作者: mlhmxhabc 时间: 2013-12-25 12:46

luckner 发表于 2013-12-23 16:59
是可以实现的只要陀螺仪和加速度计基准值比较准确就可以实现很稳定的站立

大神，我现在只控制直立，只有陀螺仪和加速度计，那么是不是不需要测车轮的速度，只需用a=k1*角度+k2*角速度来驱动电机就行，对吗？谢谢

作者: 淡定戈 时间: 2013-12-25 14:39
理论上确实存在一个平衡点，实际上，由于误差必然存在，长期稳定的概率为0

作者: luckner 时间: 2013-12-25 16:54

mlhmxhabc 发表于 2013-12-25 12:46
大神，我现在只控制直立，只有陀螺仪和加速度计，那么是不是不需要测车轮的速度，只需用a=k1*角度+k2*角速 ...

简单来说是的！但是这个的前提是你需要把陀螺仪和加速度计融合好

作者: 淡定戈 时间: 2013-12-25 17:06

mlhmxhabc 发表于 2013-12-25 12:46
大神，我现在只控制直立，只有陀螺仪和加速度计，那么是不是不需要测车轮的速度，只需用a=k1*角度+k2*角速 ...

不用编码器可以平衡而且稳定，但用的不是你这个公式。

作者: mlhmxhabc 时间: 2013-12-25 17:11

淡定戈发表于 2013-12-25 17:06
不用编码器可以平衡而且稳定，但用的不是你这个公式。

？？？请赐教!!

作者: 淡定戈 时间: 2013-12-26 20:20

mlhmxhabc 发表于 2013-12-25 17:11
？？？请赐教!!

只用一个陀螺仪就能维持平衡，等我先发个论文再给你看。

作者: nk2012 时间: 2013-12-26 22:03
可以的。。。能调出来的

作者: ‘Electrician’ 时间: 2013-12-26 23:38
没编码器完全可以站起来的，而且完全可以是收敛的

作者: mlhmxhabc 时间: 2013-12-27 12:25

淡定戈发表于 2013-12-26 20:20
只用一个陀螺仪就能维持平衡，等我先发个论文再给你看。

谢谢，能发我邮箱里吗？1983899172@qq.com谢谢

作者: mlhmxhabc 时间: 2013-12-27 12:28

nk2012 发表于 2013-12-26 22:03
可以的。。。能调出来的

谢谢

作者: mlhmxhabc 时间: 2013-12-27 12:28

‘Electrician’ 发表于 2013-12-26 23:38
没编码器完全可以站起来的，而且完全可以是收敛的

谢谢

作者: MicroJIA 时间: 2013-12-27 15:19

淡定戈发表于 2013-12-26 20:20
只用一个陀螺仪就能维持平衡，等我先发个论文再给你看。

464923721@qq.com 顺便给我一份呀谢谢额

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