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标题: 平衡车几阶的自动控制系统？求讨论求分析 [打印本页]

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-12-22 15:29
标题: 平衡车几阶的自动控制系统？求讨论求分析
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作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-12-22 15:30
由平衡车又能列出怎样的微分方程呢？

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2013-12-22 18:05

嘸敵，尒骉垯发表于 2013-12-22 15:30
由平衡车又能列出怎样的微分方程呢？

清华方案里面有分析的··

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-12-23 08:45

.o烏龍茶o灬发表于 2013-12-22 18:05
清华方案里面有分析的··

整体上的微分方程好像没有吧？

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2013-12-23 09:30

嘸敵，尒骉垯发表于 2013-12-23 08:45
整体上的微分方程好像没有吧？

里面列出平衡车的运动方程就够用了···至于是几阶的系统估计比较难确定··

作者: 淡定戈 时间: 2013-12-23 10:23
这个要看你模型的精度

作者: 笔尖世界 时间: 2013-12-23 10:37
我也在弄这个，调的蛋碎啊

作者: 笔尖世界 时间: 2013-12-23 12:58

作者: 淡定戈 时间: 2013-12-23 13:33
直立其实远没有想的那么难，一个陀螺仪就够了

作者: 冷酷世纪 时间: 2013-12-23 21:46
没必要纠结这些，根据倒立摆的原理做分析就行了，你若想求出精确的方程式，那所要耗费的时间和精力是难以想象的

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-12-29 15:16

笔尖世界发表于 2013-12-23 10:37
我也在弄这个，调的蛋碎啊

不要想得太难，毕竟人家给出了相对完整的方案。但是也不要完全按照人家的思路去做，（说句实在的，人家肯定不能把调试过程一五一十的写出来，否者不是谁都能做得很好了）。要试着去取改变，创新，要赶去尝试。我去年做的时候也非常痛苦。加油吧兄弟！

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-12-29 15:18

淡定戈发表于 2013-12-23 13:33
直立其实远没有想的那么难，一个陀螺仪就够了

这个我倒是没试过，不过有一点我还是比较赞同的。陀螺仪和加速度计各个有个的有点。对陀螺仪取积分时间长会有积分误差，而加速度计永远不会有误差。但是陀螺仪的有点事抗干扰性好，这点是加速度计没有的。

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-12-29 15:20

淡定戈发表于 2013-12-23 13:33
直立其实远没有想的那么难，一个陀螺仪就够了

所以我还是比较认同大众的做法，把他俩结合起来。

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-12-29 15:23

冷酷世纪发表于 2013-12-23 21:46
没必要纠结这些，根据倒立摆的原理做分析就行了，你若想求出精确的方程式，那所要耗费的时间和精力是难以想 ...

我只是个闲人了已经，去年做车，今年准备多学点没学过的东西。只不过去年还没有学过自动控制原理，这学期学了这门课程，想要用自动控制的知识系统的分析一下这个平衡车。由建模，列微分方程，写出传递函数。并判断稳定性。试着用理论去找出一个稳定的参数。只是一个想法而已。。。兄弟加油，祝你成功！

作者: 笔尖世界 时间: 2013-12-29 16:38

嘸敵，尒骉垯发表于 2013-12-29 15:16
不要想得太难，毕竟人家给出了相对完整的方案。但是也不要完全按照人家的思路去做，（说句实在的，人家肯 ...

作者: 冷酷世纪 时间: 2014-1-3 19:00

嘸敵，尒骉垯发表于 2013-12-29 15:23
我只是个闲人了已经，去年做车，今年准备多学点没学过的东西。只不过去年还没有学过自动控制原理，这学 ...

我也是闲人了……

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