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标题: 我的卡尔曼滤波跟互补滤波图像对比 [打印本页]
作者: MicroJIA    时间: 2013-12-16 18:21
标题: 我的卡尔曼滤波跟互补滤波图像对比
不知道这样可不可以了，感觉卡尔曼滤波 和互补滤波是一样的，主要还是参数调整。
Kalman滤波：
[attach]53591[/attach]互补滤波：
[attach]53590[/attach]







作者: BMN李    时间: 2013-12-16 18:22
好厉害！！大神求抱大腿！！
作者: 刻gu铭X-1n    时间: 2013-12-16 18:46
大神  求抱腿
作者: k40368    时间: 2013-12-16 18:48
作者: 吢冇紷蒠    时间: 2013-12-16 20:04
这是什么和什么啊
作者: MicroJIA    时间: 2013-12-16 21:09
吢冇紷蒠 发表于 2013-12-16 20:04
这是什么和什么啊

Kalman和互补呀，器件是ENC03和7361
作者: .o烏龍茶o灬    时间: 2013-12-16 21:23
很明显是卡尔曼滤的波好···互补还有些高频信号，而卡尔曼则相对平滑很多····楼主能否分享下卡尔曼程序？
作者: xuanwozhe    时间: 2013-12-16 21:57
我用的官方滤波程序，效果没这么好
下同7楼
作者: MicroJIA    时间: 2013-12-17 10:43
.o烏龍茶o灬 发表于 2013-12-16 21:23
很明显是卡尔曼滤的波好···互补还有些高频信号，而卡尔曼则相对平滑很多····楼主能否分享下卡尔曼程 ...

用的就是论坛里流传的那个矩阵卡尔曼  ，参数的话dt就不用说了，其他三个就是看你对谁的信任度高，收敛快慢的取决，这是我自己的理解弄出来 的。开始在论坛问问题没一个理我的。。。独立思考收获更多，尽管费时
作者: 忘从前    时间: 2013-12-17 11:10
作者: 冷霜    时间: 2013-12-17 11:40
怎么感觉毛刺那么厉害
作者: dsgthlr    时间: 2013-12-17 11:40
这样挺好的啊，我的也差不多这样，跟踪挺快的[attach]53600[/attach]
作者: .o烏龍茶o灬    时间: 2013-12-17 11:53
MicroJIA 发表于 2013-12-17 10:43
用的就是论坛里流传的那个矩阵卡尔曼  ，参数的话dt就不用说了，其他三个就是看你对谁的信任度高，收敛快 ...

恩恩··如果没改其它参数收敛好慢，其它参数有个小小的值就收敛很快了，但是大了就上电那个瞬间震荡好厉害··
作者: 寒冬的朝阳    时间: 2013-12-17 12:42
作者: 残风依旧    时间: 2013-12-17 14:22
效果好啊！
作者: 若要走    时间: 2013-12-17 19:24
作者: Neozoic    时间: 2013-12-17 21:34
好厉害！
作者: Neozoic    时间: 2013-12-18 22:12
dsgthlr 发表于 2013-12-17 11:40
这样挺好的啊，我的也差不多这样，跟踪挺快的

刚刚着手调波形，想请教一下，ad采回来的加速度传感器的值震荡很厉害啊（即使你放那儿不动它），是不是先要均值滤波一下才能使用啊?
作者: Neozoic    时间: 2013-12-18 22:17
本帖最后由 Neozoic 于 2013-12-18 22:19 编辑
dsgthlr 发表于 2013-12-17 11:40
这样挺好的啊，我的也差不多这样，跟踪挺快的

[attach]53648[/attach]
这个是只采集的加速度传感器Z轴的值，震荡很厉害啊，怎么处理啊？
作者: hxx    时间: 2013-12-27 10:34
卡尔曼的话，其他三个参数是怎么确定的？我调了很久都调不出来。。。。。。有没有什么理论基础？还是全凭经验调？
作者: ccs5433    时间: 2013-12-27 10:41
大神，请请教一下波形是怎么得到的啊？谢谢~
作者: 鸟人    时间: 2014-2-23 17:00
楼主 请问你主要调的是那几个参数？？
作者: liushaowei    时间: 2014-2-24 10:53
您好，在加速度计采集到的数值在用到卡尔曼滤波前是否需要处理，如果处理的话，您是怎么处理的。
作者: 905185041    时间: 2014-3-4 19:44
大神求指导一下，Q_angle=0.001,Q_gyro=0.003,R_angle=0.6,dt=0.005; 这些参数干什么用的
作者: ＇佬々大§    时间: 2014-3-4 22:19
MicroJIA 发表于 2013-12-17 10:43
用的就是论坛里流传的那个矩阵卡尔曼  ，参数的话dt就不用说了，其他三个就是看你对谁的信任度高，收敛快 ...

我刚开始做直立，没有用互补滤波，想直接用卡尔曼，怎么样确定参数的好坏啊，没有像你一样的对比，怎么才能确定呢
作者: hotsauce1861    时间: 2014-3-4 22:58
嗯，我下一步也打算滤波了
作者: MicroJIA    时间: 2014-3-5 13:53
各种滤波都是浮云  官方才是王道
作者: hotsauce1861    时间: 2014-3-13 21:27
MicroJIA 发表于 2014-3-5 13:53
各种滤波都是浮云  官方才是王道

问下一楼主，你对加速度的数据是怎么处理的呢？
作者: hotsauce1861    时间: 2014-3-14 21:42
你的x轴范围多大？
作者: MicroJIA    时间: 2014-3-15 05:09
hotsauce1861 发表于 2014-3-14 21:42
你的x轴范围多大？

500  均值
作者: Complicated    时间: 2014-3-16 10:00
大神，你用的什么芯片啊？
作者: 阳泉    时间: 2014-3-18 22:23
作者: xiaohuihui    时间: 2014-3-19 12:49
楼主能不能分享下卡尔曼或则互补滤波的经验呢？比如说我的卡尔曼里面定义的这几个参数const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.005;   dt是采样周期就不用说了，那么另外几个参数具体谁是调节对加速度计谁是调节对陀螺仪的信任呢？是不是Q_angle是对加速度计的信任，Q_gyro是对陀螺仪的信任呢？那R_angle又是干什么的呢？
楼主能不能花一点时间给我们讲解一下啊？
作者: MicroJIA    时间: 2014-3-19 21:29
xiaohuihui 发表于 2014-3-19 12:49
楼主能不能分享下卡尔曼或则互补滤波的经验呢？比如说我的卡尔曼里面定义的这几个参数const float Q_angle= ...

我现在没用卡尔曼滤波   用的官方的
作者: xiaohuihui    时间: 2014-3-19 21:38
MicroJIA 发表于 2014-3-19 21:29
我现在没用卡尔曼滤波   用的官方的

官方的是不是只需要调节陀螺仪比例就可以了呢？
作者: MicroJIA    时间: 2014-3-20 14:05
xiaohuihui 发表于 2014-3-19 21:38
官方的是不是只需要调节陀螺仪比例就可以了呢？

你到网上搜第七届飞思卡尔电磁组直立方案
作者: 阿涛    时间: 2014-4-5 13:56
MicroJIA 发表于 2014-3-19 21:29
我现在没用卡尔曼滤波   用的官方的

为什么说官方的才是王道啊，卡尔曼不是最优自回路数据处理算吗？官方的滤波虽然可以达到要求，不是最简单的滤波吗？
作者: MicroJIA    时间: 2014-4-5 19:06
阿涛 发表于 2014-4-5 13:56
为什么说官方的才是王道啊，卡尔曼不是最优自回路数据处理算吗？官方的滤波虽然可以达到要求，不是最简单 ...

卡尔曼波形华丽 但是站不好   不知道为什么
作者: 葱葱哥    时间: 2014-4-5 20:00
卡尔曼 不错的饿哦
作者: 阿涛    时间: 2014-4-17 12:19
MicroJIA 发表于 2014-4-5 19:06
卡尔曼波形华丽 但是站不好   不知道为什么

我也发现了，站的得不好。
作者: 鸟人    时间: 2014-5-11 20:36
楼主请问小车走得忽快忽慢是怎么解决？
作者: Ocean-zhy    时间: 2014-7-4 13:34
MicroJIA 发表于 2013-12-17 10:43
用的就是论坛里流传的那个矩阵卡尔曼  ，参数的话dt就不用说了，其他三个就是看你对谁的信任度高，收敛快 ...

楼主的卡尔曼滤波代码能分享下吗？江湖救急！！！623850043@qq.com
作者: Ocean-zhy    时间: 2014-7-4 13:35
dsgthlr 发表于 2013-12-17 11:40
这样挺好的啊，我的也差不多这样，跟踪挺快的

卡尔曼滤波代码能分享下吗？江湖救急！！！623850043@qq.com
作者: MicroJIA    时间: 2014-7-4 16:02
Ocean-zhy 发表于 2014-7-4 13:35
卡尔曼滤波代码能分享下吗？江湖救急！！！

矩阵卡尔曼   满论坛都是的
作者: wkler    时间: 2014-7-5 09:35
MicroJIA 发表于 2014-7-4 16:02
矩阵卡尔曼   满论坛都是的

这段卡尔曼程序里面，好像没有融合进陀螺仪的量。。那个q——gyro好像对角度不起作用吧。。
楼主我现在的情况是：用卡尔曼滤波严重滞后，一旦车体抖动的快速，车就一直前后点头。。应该是相位滞后的原因吧，换回官方的好了一些，但是还有这种情况。。。求指点怎么才能稳定的好？
作者: 山的那边有海    时间: 2014-7-5 10:13
原始卡尔曼和互补滤波做出来的效果理论上是一样的，仿真出来的结果。但是扩展卡尔曼滤波效果貌似要比互补好，但是貌似算法比较复杂，也没有必要追求。。。主要是数学功底不够，看不懂啊！
作者: MicroJIA    时间: 2014-7-5 17:31
wkler 发表于 2014-7-5 09:35
这段卡尔曼程序里面，好像没有融合进陀螺仪的量。。那个q——gyro好像对角度不起作用吧。。
楼主我现在的 ...

滞后严重要么模块有问题  要么参数有问题  我现在用的官方的没用卡尔曼
作者: 仪124    时间: 2014-8-6 19:09
楼主，厉害
作者: 007fox    时间: 2014-10-25 21:19
作者: 狂野的牛哥    时间: 2015-12-21 12:42
请问下，互补滤波调试的话，主要调什么参数？为什么那个官方调车视频上只有调跟随性的？



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