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标题: DIY一个瓦力机器人过程 [打印本页]

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-4 22:16
标题: DIY一个瓦力机器人过程
计划DIY一个瓦力机器人，外形像《机器人总动员》里的瓦力，用51单片机控制，实现某些机器人功能。目前最大的问题是怎么实现用航模遥控器控制单片机来驱动，就像日本那个宅男制作的坦克一样。[attach]53074[/attach]
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补充内容 (2013-12-5 20:00):
12月5日更新

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-4 22:21
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作者: gy810986741 时间: 2013-12-4 22:33
高清大图看的我的电脑差点没喘过气来啊

作者: wraith 时间: 2013-12-4 22:37
等了好久才看到图，苦逼的网速啊

，有想法真好

作者: CQQ 时间: 2013-12-4 22:59
好高端啊，楼主真心牛逼呀

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2013-12-4 22:59
网速太渣

作者: 追寻cheney 时间: 2013-12-4 23:03
差点没刷出来，楼主太牛了

作者: quzhanguang 时间: 2013-12-4 23:58
多图杀猫

作者: k40368 时间: 2013-12-5 02:10
挺让人期待的~商用遥控器一般接收机都是输出PPM信号，网上有挺多开源的PPM解码代码，用个Cortex-M3或M4的移植蛮快的

作者: 林JJ 时间: 2013-12-5 08:55
好多图

作者: dapan945 时间: 2013-12-5 08:59
终于刷出来了

作者: 程程520 时间: 2013-12-5 09:07
高端霸气第一名

作者: beichen 时间: 2013-12-5 11:38
这个咬顶

作者: 避风港1717 时间: 2013-12-5 12:01
高富帅啊，貌似瓦力可以用无线路由做接收端，用手机或电脑做遥控终端，可以传输时时视频！缺点是距离近，但是通过改造天线也可以得到不错的效果

作者: 银影のK.I.D 时间: 2013-12-5 15:08
楼主上传的时候是不是也是好久好久好久好久好久好久

作者: linping9656 时间: 2013-12-5 16:58
芯片可以换高级点的

作者: 翔宇 时间: 2013-12-5 17:11
建议楼主以后上图的时候先批量压缩后再上传，要不然太卡，看图很费劲的。楼主的作品很不错哦！

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-5 19:58
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作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-5 20:02

gy810986741 发表于 2013-12-4 22:33
高清大图看的我的电脑差点没喘过气来啊

第一次在这个论坛发帖，以为论坛会自动调整分辨率呢，所以没有调。
以后就知道了，发之前先把图片调小点。

作者: gy810986741 时间: 2013-12-5 21:01

瓦力他爸发表于 2013-12-5 20:02
第一次在这个论坛发帖，以为论坛会自动调整分辨率呢，所以没有调。
以后就知道了，发之前先把图片调小点 ...

我电脑太渣了

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-5 21:03

gy810986741 发表于 2013-12-5 21:01
我电脑太渣了

老提示我的用户组每小时只能发2个帖子，愁人啊

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-5 21:04

避风港1717 发表于 2013-12-5 12:01
高富帅啊，貌似瓦力可以用无线路由做接收端，用手机或电脑做遥控终端，可以传输时时视频！缺点是距离近，但 ...

我初步选定的方案是用航拍用的FPV来实现实时传输视频。
这样有现成的比较简单呵呵。
我对于单片机编程啥的完全外行，得现学。

作者: 避风港1717 时间: 2013-12-5 21:30

瓦力他爸发表于 2013-12-5 21:04
我初步选定的方案是用航拍用的FPV来实现实时传输视频。
这样有现成的比较简单呵呵。
我对于单片机编程啥 ...

恩恩，

爱折腾，爱生活！

作者: 王小妞 时间: 2013-12-5 22:19
楼主加油！期待！

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-5 22:32

wraith 发表于 2013-12-4 22:37
等了好久才看到图，苦逼的网速啊，有想法真好

现在网络上的资源非常丰富，使原先一些想法得以变成现实。

比如，咱们论坛就帮了我很大的忙！

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-5 22:36
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作者: ww1993 时间: 2013-12-6 17:54
好强

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-6 21:10
今天突然想明白，用航模遥控器控制也许没有那么复杂，也不用什么解码PPM，不知我想的对不对？我认为：航模的遥控器接收机（即那个N通道接舵机的那个东东）实际上已经把遥控器发出的PPM信号分解成N通道的PWM信号了，从示波器测试航模遥控接收机的一个通道的波形可以看出，到具体的某个通道已经是PWM信号了（不知我说的对不对？），拨动摇杆可以明显看出高电平（这个电平不知是不是TTL电平的5V）的宽度会变化。

也就是说，把遥控器接收机的几个通道（比如我要控制左右两个履带，那就需要利用1和2共两个通道，用一根摇杆实现混控）直接连接到单片机上，让单片机获取遥控器的PWM信号，再设置程序让单片机产生与来自航模遥控接收器同步的PWM信号，输出到L298N动力驱动模块使能端上上，改变2个电机的转速。

所以问题的关键变成了单片机如何获取来自航模遥控接收机2个通道的PWM信号（信号的变量是脉冲的宽度，也就是高电平持续的时间），并根据这个信号产生同步的PWM信号？

作为单片机的新手，我还在继续琢磨。

这是我测试的航模遥控器接收机某个通道的波形
[attach]53197[/attach]高电平占比好像不高。
拨动摇杆明显看到高电平长度的变化。

[attach]53196[/attach]

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-6 21:24

CQQ 发表于 2013-12-4 22:59
好高端啊，楼主真心牛逼呀

where，where

有技术问题到时请一定指导哈

作者: CQQ 时间: 2013-12-6 22:34

瓦力他爸发表于 2013-12-6 21:24
where，where
有技术问题到时请一定指导哈

单片机的问题可以问问我们，论坛的软件大牛多的很

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-7 22:52
12月7日进展
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作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-7 23:51

k40368 发表于 2013-12-5 02:10
挺让人期待的~商用遥控器一般接收机都是输出PPM信号，网上有挺多开源的PPM解码代码，用个Cortex-M3或M4的移 ...

经过这几天我的琢磨和测试，我发现从航模遥控接收机输出到每个通道的已经是可调占空比的PWM信号了。
所以问题好像变得不那么复杂了，直接用单片机捕获这个PWM，然后再输出PWM即可。
继续琢磨中。

作者: DEMOK 时间: 2013-12-8 22:33
达人，赞！

作者: 邵志伟 时间: 2013-12-11 19:53
一看就是玩四轴高手！

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-11 22:16
12月11日进展，把前期做废了的底盘重新做好了。
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作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-12 22:40

邵志伟发表于 2013-12-11 19:53
一看就是玩四轴高手！

呵呵，还真没没有玩过4轴{:soso_e100:}玩过普通的亚拓450直升机

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-19 22:30
12.19进展
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作者: 顽石族 时间: 2013-12-23 18:36
很期待撒，这个网速

作者: 洋葱圈 时间: 2013-12-23 20:14
专业人士。

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-4 20:03
更新一下进展

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作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-4 20:05
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作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-4 20:06
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作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-4 20:23

洋葱圈发表于 2013-12-23 20:14
专业人士。

老菜鸟，呵呵！

作者: Jyoun 时间: 2014-1-5 20:03
厉害啊～～～

作者: Jyoun 时间: 2014-1-5 20:04
履带是哪里买的呢？

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-5 23:17

Jyoun 发表于 2014-1-5 20:04
履带是哪里买的呢？

淘宝的，本来想把链接发给你，可是提示我没有权限发呵呵

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-5 23:19
更新一下进展
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作者: 追寻cheney 时间: 2014-1-5 23:29
真的很给力啊，佩服佩服

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-7 00:15

追寻cheney 发表于 2014-1-5 23:29
真的很给力啊，佩服佩服

多谢cheney兄捧场

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-7 00:52

追寻cheney 发表于 2014-1-5 23:29
真的很给力啊，佩服佩服

cheney兄我又发了一个帖子，因为程序调试不成功，你帮我看看问题出在哪？
我的用户组无法发链接给你，辛苦你找一下，也在单片机这个版块

作者: 1009925562 时间: 2014-1-8 12:10
{:soso_e179:}

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-8 21:37
1月8日重大进展：
机器人跑起来了，但是机器人的方向与摇杆不对应，仍然需要调试，包括电机正负极接线有可能接反所致。
呵呵，看到曙光了

作者: 下雨 时间: 2014-1-14 12:22
真强大

作者: yuanquan12345 时间: 2014-2-16 22:42
这么复杂，佩服。

作者: huayw227 时间: 2014-6-25 08:40
牛人A ................

作者: iderbao 时间: 2014-6-25 11:02
又见天6

作者: ＡＩ 时间: 2014-6-25 12:29

作者: ＡＩ 时间: 2014-6-25 12:29
惊呆了

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)