智能车制作

标题: 求解弯道入直一抖就全抖 [打印本页]

作者: LOVE_LY 时间: 2013-11-28 15:35
标题: 求解弯道入直一抖就全抖
完全看脸，无法确定。有时候不抖有时候抖，如何把拐弯和直道偏出去两种情况分开？

作者: Jyoun 时间: 2013-11-28 19:44
不一定要区分，关键还是在算法上。处理的方法就千差万别了，多想多试就行了。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-11-28 21:48
宏观上讲，你的算法在那个速度下不回归，不能回归到稳态

作者: LOVE_LY 时间: 2013-11-28 23:11

Jyoun 发表于 2013-11-28 19:44
不一定要区分，关键还是在算法上。处理的方法就千差万别了，多想多试就行了。

两个电感可不可以跑直？我看到的能弯入直不抖的都是两排电感。

补充内容 (2013-11-28 23:28):
不区分直道弯道的话，P值没差别，弯就拐不过。区分又容易抖，我准备明天换前瞻，感觉电感检测变小太快了，导致一下就达到阀值

作者: Jyoun 时间: 2013-11-28 23:23

LOVE_LY 发表于 2013-11-28 23:11
两个电感可不可以跑直？我看到的能弯入直不抖的都是两排电感。

两个电感也能跑好，关键看你怎么用，看你的算法。每次都有两个电感也很快的。

作者: LOVE_LY 时间: 2013-11-28 23:23
本帖最后由 LOVE_LY 于 2013-11-28 23:31 编辑

徐晋鸿！发表于 2013-11-28 21:48
宏观上讲，你的算法在那个速度下不回归，不能回归到稳态

我在尝试出弯减速来达到入直的标准，我也不是专门做车的，我用的是430.但是经常出弯最后一段弯当做直道跑，导致减速失败

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-11-29 00:21

LOVE_LY 发表于 2013-11-28 23:23
我在尝试出弯减速来达到入直的标准，我也不是专门做车的，我用的是430.但是经常出弯最后一段弯当做直道跑 ...

方向错了，你要查的的为什么会震荡起来，是不是决策层数据异常

作者: LOVE_LY 时间: 2013-11-29 10:21

徐晋鸿！发表于 2013-11-29 00:21
方向错了，你要查的的为什么会震荡起来，是不是决策层数据异常

是弯道最后一段大于阀值，当做直道冲出去，冲到直道冲过头，又当做弯道，方向打大，就一直走s了

作者: LOVE_LY 时间: 2013-11-29 10:22

Jyoun 发表于 2013-11-28 23:23
两个电感也能跑好，关键看你怎么用，看你的算法。每次都有两个电感也很快的。

不区分直道弯道的话，P值没差别，弯就拐不过。区分又容易抖，我准备明天换前瞻，感觉电感检测变小太快了，导致一下就达到阀值

作者: Jyoun 时间: 2013-11-29 11:10

LOVE_LY 发表于 2013-11-29 10:22
不区分直道弯道的话，P值没差别，弯就拐不过。区分又容易抖，我准备明天换前瞻，感觉电感检测变小太快了， ...

谁告诉你p没差别就转不过了？关键是你如何去算偏差。普通两个电感差值的话，在弯道的差值计算偏差的话会变太小。

作者: Jyoun 时间: 2013-11-29 11:11

LOVE_LY 发表于 2013-11-29 10:22
不区分直道弯道的话，P值没差别，弯就拐不过。区分又容易抖，我准备明天换前瞻，感觉电感检测变小太快了， ...

谁告诉你p没差别就转不过了？关键是你如何去算偏差。普通两个电感差值的话，在弯道的差值计算偏差的话会变太小。

作者: Jyoun 时间: 2013-11-29 11:19

LOVE_LY 发表于 2013-11-28 23:23
我在尝试出弯减速来达到入直的标准，我也不是专门做车的，我用的是430.但是经常出弯最后一段弯当做直道跑 ...

大家都是在直道加速，你怎么还减速？到后期为了尽可能快，强队会努力处理到在出弯入直道之前就加速，尽力缩短时间。我没有区分弯道和直道，速度策略和舵机控制量都直接建立在偏差上。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-11-29 12:34

LOVE_LY 发表于 2013-11-29 10:22
不区分直道弯道的话，P值没差别，弯就拐不过。区分又容易抖，我准备明天换前瞻，感觉电感检测变小太快了， ...

不要使用离散的p，使用连续的p，

作者: LOVE_LY 时间: 2013-11-29 13:02

Jyoun 发表于 2013-11-29 11:19
大家都是在直道加速，你怎么还减速？到后期为了尽可能快，强队会努力处理到在出弯入直道之前就加速，尽力 ...

我直道没有减速，只是想出弯减速，这样直道才跑直。那最终还是电感值处理的问题？

作者: LOVE_LY 时间: 2013-11-29 13:03

徐晋鸿！发表于 2013-11-29 12:34
不要使用离散的p，使用连续的p，

P随舵机值改变？

作者: Jyoun 时间: 2013-11-29 13:04

LOVE_LY 发表于 2013-11-29 13:02
我直道没有减速，只是想出弯减速，这样直道才跑直。那最终还是电感值处理的问题？

必然是控制方法和处理的问题。

作者: Jyoun 时间: 2013-11-29 13:05

LOVE_LY 发表于 2013-11-29 13:03
P随舵机值改变？

也可能和速度或者偏差改变，反正要连续的效果才好。

作者: 天天聊聊 时间: 2015-4-15 22:46
有没有摄像头

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)