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标题: 直立的一些疑惑 [打印本页]

作者: xingyujie 时间: 2013-11-20 22:31
标题: 直立的一些疑惑
车子直立调了一段时间了，还没立起来

挺纠结的，问下大神们，我直立维持一段时间后，会反向加速运行，想了会不明白应该怎么调参数{:soso_e118:}

作者: Jyoun 时间: 2013-11-20 22:58
平衡位置不对吧。速度闭环肯定也不对。

作者: yy_tmbh 时间: 2013-11-21 12:23

作者: zxtotti17 时间: 2013-11-21 13:35

作者: 灬爱 时间: 2013-11-21 14:31

作者: xingyujie 时间: 2013-11-21 16:51

Jyoun 发表于 2013-11-20 22:58
平衡位置不对吧。速度闭环肯定也不对。

速度闭环采用PI调节（官方给的方案），能帮忙看下代码吗？
void SpeedControl()
{
  float fDelta;
  float fP,fI;

  g_fCarSpeed=(g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma)>>1;//左右轮测速

  g_nLeftMotorPulseSigma=g_nRightMotorPulseSigma=0;
  g_fCarSpeed*=CAR_SPEED_CONSTANT;       //进行单位换算  转/s

  fDelta=CAR_SPEED_SETfDelta-g_fCarSpeed;

  fP=fDelta*SPEED_CONTROL_P; //比例控制
  fI=fDelta*SPEED_CONTROL_I; //积分控制

  g_fSpeedControlIntegral+=fI;    //积分

  g_fSpeedControlOutOld=g_fSpeedControlOutNew;
  g_fSpeedControlOutNew=fP+g_fSpeedControlIntegral;
}

作者: 天涯独溯 时间: 2014-3-28 13:16
请问问题解决了吗？我也是这个问题。。

作者: xingyujie 时间: 2014-3-28 17:27

天涯独溯发表于 2014-3-28 13:16
请问问题解决了吗？我也是这个问题。。

注意速度的正负问题

作者: luzhengyi2010 时间: 2014-3-30 20:07
mark

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 15:33

xingyujie 发表于 2014-3-28 17:27
注意速度的正负问题

正负什么问题？

作者: xingyujie 时间: 2014-4-19 18:42
编码器测过来的速度值，注意应该是正转还是反转

作者: xingyujie 时间: 2014-4-19 18:42

zhang116 发表于 2014-4-19 15:33
正负什么问题？

编码器测过来的速度值，注意应该是正转还是反转

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