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标题: 新手写了个最简单的电磁程序，但舵机就是不打角啊，求助 [打印本页]

作者: SYK 时间: 2013-11-6 23:09
标题: 新手写了个最简单的电磁程序，但舵机就是不打角啊，求助
刚刚开始搞程序，写了个最简单，但下进去后，舵机始终打到中值，不打角，各位大神帮忙看看啊！用的是k60写的

#include "include.h"
#define midle  111 //舵机中值
u16 AD_data0[10];
u16 AD_data1[10];
u16 AD_average[2];
u16  AD_temp;
u8  biaodingflag=0;
u16  zuida0;
u16 zuida1；
float  sensor_to_one[2];  //传感器转换结果归一化
s16  sensor_to_another[2];
s16  max_AD[2]={0,0};       //最大采样值数组
s16  min_AD[2]={0,0}; //存放最小值
void Systeminit()
{
  gpio_init (PORTA,4, GPI,HIGH);
adc_init(ADC1,SE4a);//E0
adc_init(ADC1,SE5a);//E1
max_AD[0]=ad_ave(ADC1, SE4a, ADC_16bit,10);
max_AD[1]=ad_ave(ADC1, SE5a, ADC_16bit,10);
while(!biaodingflag) 标定最大值用于归化处理
{
   while(!PTA4_IN)
   {
   zuida0=ad_ave(ADC1, SE4a, ADC_16bit,10);
   if(zuida0>max_AD[0])
      max_AD[0]=zuida0;
      zuida1=ad_ave(ADC1, SE5a, ADC_16bit,10);
   if(zuida1>max_AD[1])
      max_AD[1]=zuida1;
      biaodingflag=1;
   }
}
FTM_PWM_init(FTM0, CH0, 10000, 500);//电机pwm C1  50%不转
FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 50, 111);//舵机pwm  A8 111为中值
}
void Motor_forward(u32 duty)
{

FTM_PWM_Duty(FTM0, CH0,duty);
}
void Get_AD_data()
{
u8 i=0;
for(i=0;i<10;i++)
  {
AD_data0[i]=ad_ave(ADC1, SE4a, ADC_16bit,6);//E0
AD_data1[i]=ad_ave(ADC1, SE5a, ADC_16bit,6);//E1
  }

   AD_average[0]=(AD_data0[1]+AD_data0[2]+AD_data0[3]+AD_data0[4]+AD_data0[5]+AD_data0[6]+AD_data0[7]+AD_data0[8])/8;
   AD_average[1]=(AD_data1[1]+AD_data1[2]+AD_data1[3]+AD_data1[4]+AD_data1[5]+AD_data1[6]+AD_data1[7]+AD_data1[8])/8;
   for(i=0;i<2;i++)
{
   sensor_to_one[i]=100*(AD_average[i]-min_AD[i])/(max_AD[i]-min_AD[i]);
   sensor_to_another[i]=(int)(sensor_to_one[i]) ;
}
}
void  duojikongzhi()
{
  u8 angle;
  s8 chazhi;
  chazhi=sensor_to_another[0]-sensor_to_another[1];
  angle=midle+(int)(chazhi/10);
  FTM_PWM_Duty(FTM1,CH0,angle);
  delayms(1);
}
void main()
{

  Systeminit();
  Motor_forward(650);
while(1)
{
   Get_AD_data();
   delayms(1);
   duojikongzhi();

}


}

作者: Jyoun 时间: 2013-11-7 00:05
一点一点的来弄吧，不要全部写出来再调试。

作者: 暗剑 时间: 2013-11-7 00:40
我怎么上次见你在做电机驱动，这次就在写程序了？你硬软双修的啊！

作者: qylqh2012 时间: 2013-11-7 07:42

暗剑发表于 2013-11-7 00:40
我怎么上次见你在做电机驱动，这次就在写程序了？你硬软双修的啊！

不都是软硬件一起搞么？难道不是？

作者: SYK 时间: 2013-11-7 08:50

暗剑发表于 2013-11-7 00:40
我怎么上次见你在做电机驱动，这次就在写程序了？你硬软双修的啊！

没办法啊！

作者: SYK 时间: 2013-11-7 13:03

Jyoun 发表于 2013-11-7 00:05
一点一点的来弄吧，不要全部写出来再调试。

单个模块都是好的啊。但整到一块就是不行了

作者: 天之晴 时间: 2013-11-7 14:06
好乱

作者: 音之夏萤 时间: 2013-11-7 21:52
还是单独写个子程序吧，你确定你给上来的程序中每个模块都能正常工作：？？

作者: -Lamborghini 时间: 2013-11-8 10:33
你用的k60?

作者: 青涩的记忆o泛滥 时间: 2015-1-8 17:29
楼主大神能给我发一份电磁最简单的程序么？电磁控制舵机即可，或者更简单的小弟小白一个，电磁传感器一点资料都没有不知从何处入手。谢谢 song5925@qq.com

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