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标题: 我觉得位置式PI和增量式PI都会有积分饱和现象，很多资料上说：增量式不会出现积 [打印本页]

作者: 卧听南窗雨 时间: 2013-11-3 22:05
标题: 我觉得位置式PI和增量式PI都会有积分饱和现象，很多资料上说：增量式不会出现积
本帖最后由卧听南窗雨于 2013-11-3 22:08 编辑

void speed(void) //每50ms 调用一次位置式PI

{

e=Speed_Target-Speed; // 求e(k)

fP = e * Kp;

fI = e * Ki;

g_fSpeedControlIntegral += fI; //积分累加

SPWMnew = fP + g_fSpeedControlIntegral; //求出当前的控制量

}

void speed(void) //每50ms 调用一次增量式PID

{

e=Speed_Target-Speed; // 求e(k)

de=e-last_e; // 求e(k)-e(k-1)

dde=de-last_de; // 求e(k)-2e(k-1)+e(k-2)

last_e=e; // 把e(k)保存为e(k-1)供下次计算使用

last_de=de; // 把e(k)-e(k-1)保存为e(k-1)-e(k-2)

dPWM=Kp*de+Ki*e+Kd*dde; // 根据公式求出PWM份数需要改变量

SPWMnew+=dPWM; // 由公式求出当前PWM份数并输出

}

红色字体部分显示两种算法都有积分累加项呀，只是在程序不同的部位累加的，但是最终的累加效果应该是一样吧。难道是我理解错了？求大神指导呀

作者: rubick 时间: 2013-11-3 22:25
积分项是将控制量的积分和目标的积分比较，其差值乘以I系数。
所以你可以只保存这个差值。
而这个差值是在零附近的。

作者: 卧听南窗雨 时间: 2013-11-3 22:42

rubick 发表于 2013-11-3 22:25
积分项是将控制量的积分和目标的积分比较，其差值乘以I系数。
所以你可以只保存这个差值。
而这个差值是在 ...

积分项是将控制量的积分和目标的积分比较，其差值乘以I系数。

这句话不太理解呀，积分项不是对以前所有的目标值与实际值的差求和吗？

作者: Jyoun 时间: 2013-11-3 23:49
其实增量式计算时基本把积分项减掉了，所以积分项只在0附近，甚至直接忽略处理成0。

作者: rubick 时间: 2013-11-4 00:05

卧听南窗雨发表于 2013-11-3 22:42
积分项是将控制量的积分和目标的积分比较，其差值乘以I系数。

这句话不太理解呀，积分项不是对以前所有 ...

对，一样的。系统的稳定性保证这个值是接近零的。所以不会饱和。
否则系统就不稳定了。
也就是说只要平衡车不倒，这一项总是接近零的。

作者: 东京蓝调° 时间: 2013-11-4 00:14

作者: 林JJ 时间: 2013-11-4 11:06
我才Ki应该很小吧

作者: nxdliuquan 时间: 2013-11-4 19:00
楼主觉得哪个更好？

作者: 卧听南窗雨 时间: 2013-11-4 19:12

nxdliuquan 发表于 2013-11-4 19:00
楼主觉得哪个更好？

本人很菜，觉得还是先用官方的比较稳妥

作者: 卧听南窗雨 时间: 2013-11-4 19:14

Jyoun 发表于 2013-11-3 23:49
其实增量式计算时基本把积分项减掉了，所以积分项只在0附近，甚至直接忽略处理成0。

从什么地方能够体现积分项基本被减掉了呢？

作者: 柒年ヾ追梦 时间: 2013-11-4 19:56
ki应该是很小的

作者: Jyoun 时间: 2013-11-4 20:01

卧听南窗雨发表于 2013-11-4 19:14
从什么地方能够体现积分项基本被减掉了呢？

增量式是相邻两次位置式相减的结果，因为相邻两次位置式的积分项很接近，减掉之后就很小了。

作者: 辛少 时间: 2013-11-4 22:13
last_de=de; // 把e(k)-e(k-1)保存为e(k-1)-e(k-2)
这句话不对吧， last_de是ek-2, last_de=last-e吧

作者: 辛少 时间: 2013-11-4 22:22
ek2=ek1;
ek1=ek;
Kp*(ek-ek1)+Kd*(ek-2*ek1+ek2)+Ki*ek

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